动态水深环境下的无人艇路径规划   总被引：1，自引：0，他引：1  

徐唐进  张安民  高邈  刘帅  栗宝鹃 《测绘科学》2021,46(6):180-189

针对D* Lite算法存在路径转折点多、难以进行轨迹跟踪控制、没有顾及动态水深变化等不足,该文引入水深危险度,进行安全路径的选优,以提高所规划路径的安全性,并采用视线检查算法和懒惰更新改进D*Lite算法进行路径规划,提出了LT-D* Lite算法.该文采用电子海图水深叠加潮汐水位构建动态水深模型,同时建立水深危险度代价函数对最优安全节点进行选择,平衡路径的安全性.算法在拓展节点过程引入视线检查算法,将节点拓展方式从八邻域拓展为任意角度方式并使路径平滑,通过动态水深调整后的浅水区域进行路径调整.仿真实验表明,该文所提出的算法具有规划路径短且路径平滑的特点,同时可引导无人艇避开浅水深区域,显著降低路径危险度.  相似文献   

南海深水溢油三维仿真系统开发关键技术研究     

安伟  李建伟  赵宇鹏  苏天赟  靳卫卫  宋莎莎  栗宝鹃 《海洋预报》2018,(2)

针对南海深水溢油应急能力提升的需求,基于MFC界面库和OSG三维渲染引擎开发了一套能够快速、稳定运行的水下溢油三维仿真系统。本系统研发和集成了海底地形绘制、海面仿真、三维海流显示、和油粒子仿真等多项关键技术,实现了南海深水溢油环境的三维仿真以及深水溢油预测等功能。初步应用表明该系统能为南海深水区油气田开发的溢油风险防范和应急管理提供便捷、直观的可视化交互服务。  相似文献   

泥沙掩埋海底光缆探测技术研究     

栗宝鹃  刘满杰  宋学山  周兴华  谢津平 《海洋测绘》2019,39(6):64-67

鉴于海底光缆路由探测成果可为已有光缆维护与新增光缆铺设提供数据服务和决策支持,以我国东部海域某地区的海底光缆为例,对泥沙掩埋海底光缆进行探测与定位研究。针对上覆泥沙介质强波阻抗界面与海底光缆管径较小的特点,采用具有孔径合成、低频穿透、高分辨率特点的合成孔径声纳技术,对海底光缆的路由情况进行研究。实践证明,合成孔径声纳技术在泥沙掩埋海底光缆探测和识别方面取得良好的探测效果,可在实际工程中推广应用。  相似文献   

不同期次浊积扇体地震沉积学研究——以车西洼陷缓坡带车40-44块沙三上亚段为例     

栗宝鹃  董春梅  林承焰  程俊阳  任丽华  郭威 《吉林大学学报(地球科学版)》2016,46(1):65-79

以车西洼陷缓坡带车40-44块沙三上亚段为例,针对研究区浊积扇体"单期厚度难辨、纵向多期叠置,单个形态难识、横向顺势延展"的特点,在井震标定和分频解释共同确定的等时层序地层界限之内,以沉积相模式为指导,采用地震相分析与地层属性切片相结合的方法,对浊积扇体的横向展布形态和纵向演化规律进行描述和刻画,由此达到对不同期次浊积扇体进行精确识别和精细描述的目的。在研究过程中,主要形成以下几点认识:①Es₃1和Es₃4期次顶、底界限由井震结合标定,其等时性可利用分频解释技术确定;②根据地震相的分布位置及特点,发现浊积扇体均分布于同沉积断层下降盘,且"纵向叠置、横向迁移";③通过地层切片与均方根振幅属性相结合分析,刻画出不同期次浊积扇体横向上受地势影响、呈裙带状分布的规律,和纵向上自下而上扇体数量增多且连续性增强的变化规律。  相似文献