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在深海吊装作业过程中,由于风浪流的联合作用,吊放装备受安装载体升沉运动激励易诱发共振现象,并且使吊放装置垂向剧烈波动,严重影响水下吊装生产安全。为了保证水下作业安全可靠,研究设计了主动升沉补偿液压系统,提出由吊放回路和补偿回路组成的双液压回路升沉补偿系统,并且由两台低速、大扭矩液压马达驱动行星轮绞车实现升沉补偿功能。通过理论分析建立其补偿回路数学模型,利用Matlab/Simulink进行建模仿真。仿真结果表明液压阻尼比过小是导致液压系统不稳定,响应变慢的主要原因,在补偿回路液压马达进出油口之间并联一个动压反馈装置,提高液压系统的动态响应特性和稳定性,响应时间达到0.35s,具有良好升沉补偿效果,工作稳定可靠,满足系统的性能要求。 相似文献
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海水液压作业工具系统的研制 总被引：2，自引：0，他引：2
介绍了一种以海水液压驱动的水下作业工具,分析了该系统的组成、工作原理、研制难点及解决方案。该工具系统能工作于300m以浅的海域,完成水下钢缆切断、船体和水下结构物表面的清刷、打磨等工作。 相似文献
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深海液压动力源发展现状及关键技术 总被引：1，自引：0，他引：1
通过对电力、气压、液压深海动力源进行比较,重点论述了深海液压动力源的两种类型:油压驱动和水压驱动,概括了各自的特点及应用领域。介绍了深海驱动电机的结构形式及一种直浸式深海直流无刷电机的结构实例。液压源是深海动力源的主要部件之一,分别从油压和水压两方面介绍了其国内外发展概况。油压驱动主要以闭式集成液压动力源为例,并介绍了液容、液感两种储存压力能的驱动方式。海水液压驱动由于其节能、不燃烧、无污染等特点,广泛应用于海洋领域。最后,分别就油压和水压驱动两方面总结了深海液压动力源研究的几个关键技术问题。 相似文献
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AUV在水下作业时浮力会受到海水温度、深度等的影响而发生变化,为了解决浮力变化引起的航行性能问题研制了浮力调节装置,它对于大航程、大潜深AUV的发展具有重要的意义。针对以上问题,设计了一套活塞缸式浮力调节装置,它利用液压系统驱动液压缸吸排海水改变浮力从而实现浮力调节的目的,浮力调节的大小是通过直线位移传感器测量油液的改变量间接计算得到的;接着利用AMESim进行液压系统仿真,重点分析了液压缸的动态特性,为实际系统的试验提供了理论的指导意义;最后为了验证液压库建模和HCD库建模的等效性,采用HCD库建模进行比较分析。 相似文献
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针对“透明海洋”工程对水下实时、长期、连续观测的迫切需求,开展基于水下绞车的实时传输潜标研制。该型潜标采用水下绞车牵引卫星通信浮标的方式,将潜标上搭载的测量仪器观测数据通过铠装通信缆传输到卫星通信浮标,当卫星通信浮标浮出水面时,再通过卫星通信传输至数据接收处理装置,完成数据传输后,水下绞车牵引卫星通信浮标至海面以下50 m,从而实现潜标系统的实时传输功能。本文详细介绍了基于水下绞车的实时传输潜标系统设计及关键组部件设计,并通过海上试验验证了该型潜标海上应用的可行性。 相似文献
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为实现长期、连续、定点、低成本的上层海洋垂直剖面要素的准实时观测,提出了一种以STM32单片机(microcontroller unit,MCU)为主控器、采用国产温盐深传感器(conductivity temperature depth,CTD)和声学多普勒剖面流速仪(acoustic doppler current profilers,ADCP)等仪器进行剖面观测、搭载铱星通信模块或其他通信设备、适用于近海和远海的低功耗水下升降式准实时通信潜标控制系统设计方案。介绍了潜标的结构组成、控制系统硬件和软件设计,以及服务器接收软件的设计;实现了基于无线双向通信的数据补发机制和对潜标的远程控制;提出了一种适用于霍尔无刷直流电机(hall brushless direct current motor,HBLDCM)的堵转保护方法。近海和远海试验表明,该型潜标可以实现海洋垂直剖面的连续观测和数据的准实时传输,验证了潜标控制系统设计方案的可行性与稳定性。 相似文献
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针对自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克服了推力器推力控制系统不能与电机结合的问题,能较好地反映推力器布置和电机的响应情况,可为AUV的运动控制、布置设计及控制系统开发等提供验证模型.针对流线型AUV CRanger-2的推力器布置情况,在对其建立推力器模型的基础上,利用模型对设定推力下的推力器控制进行仿真.仿真结果表明:该方法能够有效地模拟推力器布置既定情况下的电机运动与推力控制,可为水下机器人控制策略优化提供仿真平台. 相似文献
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针对海洋绞车主动升沉补偿系统的控制要求,通过对主动升沉补偿系统的控制机理进行分析,于Simulink软件中搭建海洋绞车主动升沉补偿控制系统的仿真模型。根据负载所处不同海况,设置相应仿真参数,得出负载在不同海况下主动升沉补偿控制系统的补偿特性,绘制了负载在升沉补偿作用下的位移响应曲线及补偿时电机转速响应曲线,并与无升沉补偿作用下的仿真结果进行对比。仿真结果表明,该主动升沉补偿控制系统具备理想的补偿精度。将主动升沉补偿控制系统应用于海洋绞车进行模拟试验,得到了电驱动海洋绞车主动升沉补偿控制系统在四级模拟海况下的试验数据。试验结果表明该主动升沉补偿控制系统满足补偿能力设计要求。研究可为海洋绞车主动升沉补偿控制系统补偿性能的改进与完善提供参考。 相似文献
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New series of corers for taking undisturbed vertical samples of soft bottom sediments 总被引：1，自引：0，他引：1
A new series of sediment corers--a Single Tube Gravity Corer and a Multiple Tube Gravity Corer has been developed for taking undisturbed vertical soft sediment samples, and a Hydraulic Pressure Multiple Tube Corer has been preliminarily designed. The Single Tube Gravity Corer can be operated by hand easily without using a winch, and it might be the simplest and the cheapest core sampler available. The Multiple Tube Gravity Corer was developed based on the Single Corer, which normally consists of three coring tubes, however, it is possible to install up to six tubes. The Hydraulic Pressure Multiple Tube Corer has been designed based on the Multiple Corer, which would take undisturbed sediment samples, and would be controlled by a computer and monitored by an underwater video camera. The pore water collection and the sediment Eh measurement-subsampling process through the transparent plastic tube wall is straightforward. Compared to other types of coring devices, such as the famous KC Kajak sediment core sampler made in Denmark; these corers have greater reliability, being simple in structure, relatively light weight, easy and efficient to operate, highly adaptable, and relatively inexpensive to produce. 相似文献
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针对南海油气田勘探开发溢油污染防治需求,开发了国内首套深水区水下溢油三维可视化模拟系统,由三维海流预报模型、深水溢油模型、三维可视化仿真系统和数据库组成。海流预报模型基于ROMS模式,通过考虑波致混合影响,并利用最优插值技术同化卫星测高资料和嵌套技术,保障了预报结果的准确性。深水溢油模型由羽流模型和对流扩散模型组成,考虑了卷吸、油气分离、溶解、水合物生成、漂移、扩散等复杂过程。系统能够预测深水区水下油气泄漏后行为和归宿过程,提供油、气、天然气水合物粒子的大小、分布、移动速度和漂移轨迹、扩散面积、水体溢油残存量、水面溢油量等三维可视化动态模拟结果。目前系统已经在油气田勘探开发中得到应用,为南海深水溢油应急提供了重要支撑。 相似文献
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Dynamic compaction (DC) has been widely used for a variety of soil types and conditions in coastal area. However, as the ground water table is near the ground surface, a significant increase of pore water pressure is noticed after each impact, which results in local liquefaction and limits further drop effect. Consequently, to obtain effective compaction effects on saturated soils, it is essential for the evaluation of the liquefaction responses of soil medium caused by DC to determine the time delay between the drops and prevent ‘rubbery soil’. In this study, a numerical investigation on the liquefaction responses of saturated granular soils during DC is carried out using a coupled hydro-mechanical model. The developed model considers all the stages of DC involved in impact stage and consolidation stage. A new cap model for simulations of high strain rate behaviors of soils under DC is incorporated in the coupled hydro-mechanical model. Verification of the proposed model is performed against the previous test data and analytical result. Then, a series of parametric studies have been performed to examine the effects of the tamping energy level, hammer radius and permeability on liquefaction responses of saturated granular soils at several stages of DC. The numerical results demonstrate that the dimension of liquefaction zone is driven by the tamping energy level rather than the permeability, and strain rate has a significant effect on soil responses in DC. 相似文献