Experimental Study of a Command Governor Adaptive Depth Controller for an Unmanned Underwater Vehicle     

《Applied Ocean Research》2019

Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) are increasingly being used in advanced applications that require them to operate in tandem with human divers and around underwater infrastructure and other vehicles. These applications require precise control of the UUVs which is challenging due to the non-linear and time varying nature of the hydrodynamic forces, presence of external disturbances, uncertainties and unexpected changes that can occur within the UUV’s operating environment. Adaptive control has been identified as a promising solution to achieve desired control within such dynamic environments. Nevertheless, adaptive control in its basic form, such as Model Reference Adaptive Control (MRAC) has a trade-off between the adaptation rate and transient performance. Even though, higher adaptation rates produce better performance they can lead to instabilities and actuator fatigue due to high frequency oscillations in the control signal. Command Governor Adaptive Control (CGAC) is a possible solution to achieve better transient performance at low adaptation rates. In this study CGAC has been experimentally validated for depth control of a UUV, which is a unique challenge due to the unavailability of full state measurement and a greater thrust requirement. These in turn leads to additional noise from state estimation, time-delays from input noise filters, higher energy expenditure and susceptibility to saturation. Experimental results show that CGAC is more robust against noise and time-delays and has lower energy expenditure and thruster saturation. In addition, CGAC offers better tracking, disturbance rejection and tolerance to partial thruster failure compared to the MRAC.  相似文献   

基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

顾及地形起伏的无人机影像覆盖分析方法     

张衡  李骁  叶朋飞 《测绘通报》2020,(1):102-106

使用无人机实施测绘航空摄影时，由于无人机相对航高较低，地面起伏会对无人机影像的分辨率、覆盖范围、重叠度造成较大的影响，影像成果会出现分辨率不足、重叠度不够、覆盖漏洞等缺陷。针对这一情况，本文提出了一种利用数字微分正解法的计算方法，借助DEM准确计算每张影像的覆盖范围，并使用FME软件高效生成全部影像的覆盖范围。经过实际使用，验证了该方法可以在航线设计阶段准确预测并分析全部影像的覆盖范围、重叠度，因此可及时发现设计问题并调整航线。该方法可以有效减少因地形起伏造成的影像覆盖缺陷，减少返工现象，从整体上提高了作业效率。  相似文献   

针对地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布点方案     

吴波  李俊  蒋大鹏  冯志 《测绘通报》2020,(6):125

以陕西省某地质灾害隐患点1∶2000航飞生产任务为背景，本文结合垂直起降式无人机航摄技术特点和地质灾害隐患点区域实际情况，通过详细对比几种无人机航摄像控点布控方案的优劣，研究无人机像控点布设方案对空三加密精度的影响，总结了适用于不同地质灾害隐患点的像控点布设方案。通过本文研究，为今后制定地质灾害隐患点的无人机航摄像控点布设方案提供了参考依据。  相似文献   

AN ILLUSTRATIVE STUDY ON LOCAL LANDSCAPEAND ITS LONG-TERM CHANGES BASED ON IKONOS AND HISTORICAL AERIAL PHOTO   总被引：2，自引：0，他引：2  

RUANRen-zong ErieCELLISt 《中国地理科学(英文版)》2004,14(2):162-169

Nowadays, the research works on landscape at fine scales using high-resolution images are uncommon.This research is based on the analysis of the combination of remote sensing data (1KONOS imagery acquired in 2002 and historical aerial photo taken in 1942). In the paper, the ecotopes in Qiujiadou and Xishao villages in Yixing City of Jiangsu Province in 1942 and 2002 were compared and landscape changes as well as the causes of the considerable changes were analyzed. It was found that the ecotope changes were at greater level in some aspects such as water surface and perennial vegetation coverage etc. This study at fine scale is globally significant for the rural areas, especially for the subsistence agricultural land, which occupies larger percentage in the earth. And it analyzes the structure of landscape based on a new landscape classification system--stratifications method.  相似文献   

一种基于特征信息的车牌识别方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

胡强  楼新远  段国兵 《成都信息工程学院学报》2004,19(3):345-348

根据中国车辆牌照本身的现有特征信息,提出一种车牌识别方法.采用全局动态阈值法进行二值化处理图像,牌照定位算法简单迅速,字符分割参考垂直投影间隔和字符的纵横比.实验结果表明,这种方法具有良好的环境适应性和鲁棒性.  相似文献   

四川汶川MS 8.0大地震地表破裂带的遥感影像解析   总被引：21，自引：1，他引：20  

付碧宏  时丕龙  张之武 《地质学报》2008,82(12):1679-1687

2008年5月12日发生于四川盆地西部龙门山断裂带的汶川MS 8.0级大地震造成巨大的人员伤亡和财产损失,并形成了空间上基本连续分布的地表破裂带（地震断层）。根据地表破裂带的解译标志及影像特征,我们充分利用震后中国科学院航空遥感飞机所获取的高分辨率航空遥感图像以及我国台湾福卫-2卫星遥感图像进行详细解译分析,并结合震后的多次野外科学考察与验证,初步查明了四川汶川MS 8.0级大地震所产生地表破裂带的空间分布特征。遥感解译分析表明汶川大地震产生的地表破裂带总计长约300 km,其几何学特征十分复杂,主要沿先存的NE走向活动断裂带呈不连续展布;变形特征以逆冲挤压为主兼具右旋走滑分量。按同震地表破裂带所在断裂带位置,可将其分为两条： 中央地表破裂带：沿映秀-北川断裂带分布,从西南开始呈北东向延伸至平武县水观乡石坎子北东一带,长约230 km,最大垂直位移量达6.0 m左右,最大右旋水平位移达5.8 m;山前地表破裂带：沿灌县-安县断裂带分布,由都江堰市向峨乡一带开始呈北东向延伸至安县雎水镇一带,长约70 km,以逆冲挤压为主,最大垂直位移量可达2.5 m。此外,遥感图像分析还表明上述地表破裂带与地质灾害分布在空间上具有十分密切的相关性,因此,挤压逆冲-走滑型地震断层的致灾效应研究是未来应该加以重视的研究课题。  相似文献   

水下运载器外挂负载的系统测试方案及仿真     

杨洪刚  连琏  葛彤 《海洋工程》2006,24(1):60-67

研究水下运载器外挂负载的测试问题,根据负载功能,建立了负载的系统模型。考虑到系统可测性,模型中增设一些辅助元件和电路,测试计算机通过与负载的自动驾驶计算机通讯,由自动驾驶计算机施加激励和采集响应,完成测试。最后,对测试方案进行了仿真试验,并分析了仿真结果。  相似文献   

载人潜水器圆柱形耐压壳体的优化设计研究     

李学斌 《海洋技术学报》2007,26(3):5-8,12

采用分枝定界法和序列二次规划方法,对载人潜水器圆柱形耐压壳体的重量最小化进行了研究.设计变量是壳板的厚度、肋骨的型号、间距和数量,讨论了下潜深度、材料几何参数对重量以及其它特征量的影响.算例计算表明,下潜深度越大,屈服极限越高的材料重量减轻越明显.对于大深度而言,选用高屈服极限材料,可以使得材料能够充分利用.文中还对结构重量占排水量比例随深度变化的情况进行了研究.  相似文献   

水下智能潜器的神经网络运动控制   总被引：10，自引：4，他引：10  

彭良  卢迎春  万磊  孙俊岭 《海洋工程》1995,(2)

本文介绍一种基于神经网络的水下智能潜器的运动控制方法，该方法通过在线学习，融控制与滤波为一体。计算机仿真与水池实验验证表明，该方法的控制与滤波性能良好，对环境的学习与适应能力强。该方法事实上可用于一般动力系统的控制。  相似文献