基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系统设计与实现          下载免费PDF全文

熊斯年  王海军  吴小涛 《数字海洋与水下攻防》2020,3(4):339-344

波浪滑翔器是一种新型海洋无人自主航行器,拥有无污染、能耗低、续航时间长、航程远、生存能力强等诸多特点,已逐步成为国内外研究的热点。控制系统作为波浪滑翔器的重要组成部分之一,它的稳定与准确性直接影响着波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定点的控位精度。介绍了一种基于 RT-Thread 实时操作系统的波浪滑翔器控制系统设计,通过多次海上长时间连续试验表明,基于 RT-Thread 的波浪滑翔器控制系统具有良好的准确性和可靠性。  相似文献   

BDS卫星钟差半参数平差模型异常数据探测与处理     

李文涛  颜雄  夏磊  任青阳  陈洁  潘雄 《测绘学报》2020,49(1):55-64

针对北斗卫星钟差数据中出现钟跳、粗差等异常数据频次较高的问题,将半参数平差模型引入BDS的钟差数据的处理过程中。首先,在考虑系统误差的同时,改进了常用的钟差模型;其次,综合考虑异常数据和系统误差,利用补偿最小二乘原理和极值求解方法,详细推导了分离异常数据前后参数和非参数估计值与相应观测值改正数的关系表达式,实现了异常数据的定值、参数求解和系统误差分离。在此基础上,引入Cook距离,给出了利用参数分量和非参数分量的Cook距离及混合Cook距离,去判断异常值的位置,并给出了一些参数的选取方法及相应的处理措施,实现了卫星钟差异常数据的定位和定值以及部分系统误差的分离。最后,采用武汉大学GNSS中心提供的采样间隔为5 min的北斗卫星精密钟差数据,将本文方法与常用方法进行了试验对比。试验结果表明,本文方法能够有效地识别并处理卫星钟差数据中的异常值,有效克服了基于经验阈值钟差异常数据探测方法的不足,且该方法对于量级较小的异常钟差数据也有很好的探测效果,一定程度丰富了现有的BDS钟差数据质量控制方法。  相似文献   

印度暴力袭击事件的时空演变及其驱动机制     

曾卓  熊理然  蒋梅英 《热带地理》2019,39(6):869-879

基于全球恐怖主义数据库（GTD）和南亚恐怖主义门户网站（SATP）所收录的印度暴力袭击事件数据,借助统计分析和核密度分析法,对1980—2017年印度暴力袭击事件时空演变及其驱动机制进行分析。结果表明：印度国内的暴力袭击事件频发,1980年以来呈现出波动上升态势。从空间上看,印度国内的暴力袭击事件具有自西到东、从北到南以及由边境地区向内地发展的扩散特点,展现出局部集中、面上扩散的发展趋势;呈现出以西北部的查馍-克什米尔地区和旁遮普邦、东北部的阿萨姆邦和曼尼普尔邦、中部的恰蒂斯格尔邦和东部的贾坎德邦、比哈尔邦和西孟加拉邦为主的四大集聚中心;形成以印度河上游—恒河—布拉马普特拉河一线为横轴,东高止山脉及其北部山区为纵轴的“T”字形空间格局。印度暴力袭击事件的时空演变受到身份认同、经济问题、历史问题和利益诉求等多方面因素的影响,通过宗教极端主义组织、民族分离主义组织、武装革命主义组织推动以及行动主体之间的互相作用,推动了暴力袭击事件的时空演变。要从根本上解决印度国内暴力袭击事件频发的态势,需要从政治、经济、宗教、社会等多方面进行综合施策。  相似文献   

基于作战概念的深远海水下作战体系设计与评估          下载免费PDF全文

夏青峰  王相  熊传梁 《数字海洋与水下攻防》2019,2(5):7-13

着眼我深远海水下作战面临的现实困难及未来可能遇到的瓶颈问题,设计深远海水下作战概念。以作战概念为驱动,分析深远海水下作战需求,在作战背景下设计行动构想,构建基于作战概念的深远海水下作战体系,评估优化完善后对研究成果进行应用。  相似文献   

耀变体在射电波段的偏振研究     

徐小林  张皓晶  易庭丰  张燕  余莲  任国伟  李富婷  吴月承  张雄 《天文研究与技术》2019,(2):131-138

利用UMRAO数据库22个耀变体源的偏振数据,根据Lazarian&Pogosyan理论模型分析研究了耀变体射电波段的偏振随波长的变化,得出不同类的耀变体偏振随波长变化的原因。结果表明,与Lazarian&Pogosyan理论模型吻合较好。由此得出如下结论:(1)反常去偏振耀变体源中反常法拉第旋光起主导作用,反常去偏振相对较少;(2)热辐射与同步辐射混合作用,高频波段的偏振度小于低频波段的偏振度(反常去偏振);(3)当被观测波段波长小于吸积盘热辐射对应的维恩波长时,高频波段的偏振度大于低频波段的偏振度(常规去偏振)。  相似文献   

基于2D地图的城市户外ARGIS视觉辅助地理配准技术     

邓晨  游雄  张威巍  智梅霞 《测绘学报》2019,48(10):1305-1319

针对当前便携式位姿传感器获取的户外6DOF绝对位姿精度通常不足,致使基于位姿传感器的户外AR地理配准精度不高,提出了一种以2D地图作为参考数据进行户外视觉辅助定位进而提高ARGIS系统地理配准精度的方法和技术框架。在位姿传感器获取初始位姿的基础上,详细阐述了基于2D地图进行图像位姿优化和辅助校正的基本原理;并通过试验验证了该方法可以对位姿传感器获取的初始位姿进行优化,进而提高户外AR地理配准精度的有效性。  相似文献   

Analog simulation of urban construction land supply and demand in Chang-Zhu-Tan Urban Agglomeration based on land intensive use     

Xiong  Ying  Chen  Yun  Peng  Fen  Li  Jingzhi  Yan  Xiaojing 《地理学报(英文版)》2019,29(8):1346-1362

Journal of Geographical Sciences - Urban land intensive use is an important indicator in harmonizing the relationship between land supply and demand. The system dynamics (SD) can be used to...  相似文献   

Spatial associations between NDVI and environmental factors in the Heihe River Basin   总被引：1，自引：0，他引：1  

Yuan  Lihua  Chen  Xiaoqiang  Wang  Xiangyu  Xiong  Zhe  Song  Changqing 《地理学报(英文版)》2019,29(9):1548-1564

Journal of Geographical Sciences - The Heihe River Basin is located in the arid and semi-arid regions of Northwest China. Here, the terrestrial ecosystem is vulnerable, making it necessary to...  相似文献   

Rift structures and its related unconformities on and adjacent the Dongsha Rise: insights into the nature of the high-velocity layer in the northern South China Sea     

Lei  Chao  Ren  Jianye  Pang  Xiong 《Marine Geophysical Researches》2019,40(2):99-110

Marine Geophysical Research - It is curious that the typical feature of high-velocity layer (HVL) underneath the crust for the magma-rich margin was found in the magma-poor margin of the South...  相似文献   

中国物理海洋学研究70年:发展历程、学术成就概览   总被引：2，自引：2，他引：0  

魏泽勋  郑全安  杨永增  刘克修  徐腾飞  王凡  胡石建  谢玲玲  李元龙  杜岩  周磊  林霄沛  胡建宇  朱建荣  李均益  张正光  侯一筠  刘泽  田纪伟  黄晓冬  管玉平  刘志宇  杨庆轩  赵玮  宋振亚  刘海龙  董昌明  于卫东  连涛  陈朝晖  史久新  雷瑞波  刘煜  于福江  尹宝树  陈戈  王岩峰  李整林  熊学军  汪嘉宁  李晓峰  王永刚 《海洋学报》2019,41(10):23-64

本文概略评述新中国成立70年来物理海洋学各分支研究领域的发展历程和若干学术成就。中国物理海洋学研究起步于海浪、潮汐、近海环流与水团,以及以风暴潮为主的海洋气象灾害的研究。随着国力的增强,研究领域不断拓展,涌现了大量具有广泛影响力的研究成果,其中包括:提出了被国际广泛采用的“普遍风浪谱”和“涌浪谱”,发展了第三代海浪数值模式;提出了“准调和分析方法”和“潮汐潮流永久预报”等潮汐潮流的分析和预报方法;发现并命名了“棉兰老潜流”,揭示了东海黑潮的多核结构及其多尺度变异机理等,系统描述了太平洋西边界流系;提出了印度尼西亚贯穿流的南海分支(或称南海贯穿流);不断完善了中国近海陆架环流系统,在南海环流、黑潮及其分支、台湾暖流、闽浙沿岸流、黄海冷水团环流、黄海暖流、渤海环流,以及陆架波方面均取得了深刻的认识;从大气桥和海洋桥两个方面对太平洋–印度洋–大西洋洋际相互作用进行了系统的总结;发展了浅海水团的研究方法,基本摸清了中国近海水团的分布和消长特征与机制,在大洋和极地水团分布及运动研究方面也做出了重要贡献;阐明了南海中尺度涡的宏观特征和生成机制,揭示了中尺度涡的三维结构,定量评估了其全球物质与能量输运能力;基本摸清了中国近海海洋锋的空间分布和季节变化特征,提出了地形、正压不稳定和斜压不稳定等锋面动力学机制;构建了“南海内波潜标观测网”,实现了对内波生成–演变–消亡全过程机理的系统认识;发展了湍流的剪切不稳定理论,提出了海流“边缘不稳定”的概念,开发了海洋湍流模式,提出了湍流混合参数化的新方法等;在海洋内部混合机制和能量来源方面取得了新的认识,并阐述了混合对海洋深层环流、营养物质输运等过程的影响;研发了全球浪–潮–流耦合模式,推出一系列海洋与气候模式;发展了可同化主要海洋观测数据的海洋数据同化系统和用于ENSO预报的耦合同化系统;建立了达到国际水准的非地转(水槽/水池)和地转(旋转平台)物理模 型实验平台;发展了ENSO预报的误差分析方法,建立了海洋和气候系统年代际变化的理论体系,揭示了中深层海洋对全球气候变化的响应;初步建成了中国近海海洋观测网;持续开展南北极调查研究;建立了台风、风暴潮、巨浪和海啸的业务化预报系统,为中国气象减灾提供保障;突破了国外的海洋技术封锁,研发了万米水深的深水水听器和海洋光学特性系列测量仪器;建立了溢油、危险化学品漂移扩散等预测模型,为伴随海洋资源开发所带来的风险事故的应急处理和预警预报提供科学支撑。文中引用的大量学术成果文献(每位第一作者优选不超过3篇)显示,经过70年的发展,中国物理海洋学研究培养了一支实力雄厚的科研队伍,这是最宝贵的成果。这支队伍必将成为中国物理海洋学研究攀登新高峰的主力军。  相似文献