基于惯性系原理的动基座粗对准及其性能影响因素分析     

王慧  管守奎  程涵 《测绘地理信息》2021,46(5):31-36

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)在进行导航解算前需要粗对准提供初始姿态角,载体受多种因素影响和制约,在微幅晃动或运动状态下,需要进行动基座粗对准.从惯性系对准原理出发,讨论了基于比力和速度矢量的两种动基座粗对准解算方案,分析了位置误差、速度误差、杆臂误差对动基座粗对准的影响.结果表明,惯性系对准方法能够满足SINS粗对准的要求,速度误差和杆臂误差是制约对准精度与速度的主要因素,机动性强的轨迹能够加快对准速度,基于速度矢量的解算方案能够有效减弱姿态角收敛过程中的抖动,以提高对准效率.  相似文献   

云南宁洱地震引发地质灾害效应初步分析          下载免费PDF全文

张红兵  崔建文  张能  杨迎冬 《水文地质工程地质》2010,37(5):46-49

2007年6月3日云南省宁洱县发生M s=6.4地震,云南省地震局21个台站获取了本次地震的加速度记录,为研究宁洱地震引发地质灾害效应奠定了良好的基础。对本次地震引发次生地质灾害调查结合地震的加速度监测数据分析得出:地震产生的垂直加速度和水平加速度都能引发地质灾害;地震引发的地质灾害分布与地震所产生的加速度主要作用方向正相关;崩塌、滑坡的主滑方向与最大水平加速度方向基本一致。  相似文献   

基于INS/DVL/GPS的UUV组合导航技术分析          下载免费PDF全文

吕志刚 《数字海洋与水下攻防》2022,5(6):546-552

水下组合导航是 UUV 完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础,而基于 INS/DVL/GPS 的组合导航是当前 UUV 的主流组合导航方式,可解决导航误差随时间积累的难题,满足 UUV 长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术,并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL 标定算法和校准算法。  相似文献   

Improvement of pseudo-static method for slope stability analysis   总被引：2，自引：0，他引：2  

Chang-wei Yang  Jian-jing Zhang  Xiao Fu  Chuan-bin Zhu  Jun-wei Bi 《山地科学学报》2014,11(3):625-633

traditional In this paper, two drawbacks pseudo-static method （vertical of the slice method） in the slope stability evaluation have been studied. First, the sliding mass is divided into vertical slices according to this method, which is irrational to some extent in the seismic design of slope. Second, only peak ground acceleration （PGA） is considered, and the effects of shaking frequency and duration on slope stability are neglected. And then, based on the theory of elastic wave and the summarized geological model, this paper put forwards an improved method of pseudo-method by using the theory of elastic wave and Hilbert-Huang transform. The improved pseudostatic method gives reasonable considerations to the time-frequency effects of seismic wave and its rationality has been verified by the shaking table test. This method can evaluate the safety of a slope, the happening time and the scale of landslides. At the same time, this method also can improve the high accuracy of the evaluation of the safety of the slope.  相似文献   

常加速度模型的简化自协方差最小二乘法     

林旭  罗志才  姚朝龙 《测绘学报》2014,43(11):1144-1150

“当前”统计模型自适应算法并非真正意义上的自适应目标跟踪算法,其性能与其中关键参数的选择有着直接的关系。本文以常加速度模型对机动载体进行建模,顾及其状态噪声协方差矩阵满足特定结构,提出了简化的自协方差最小二乘噪声协方差估计方法,该方法通过建立新息的相关函数序列与未知噪声协方差矩阵间的函数模型,并结合最小二乘法进行噪声协方差估计。数值仿真结果表明,当载体进行阶跃加速度运动或变加速度运动时,本文所提方法的目标跟踪精度均优于“当前”统计模型自适应算法。  相似文献   

《旋转调制型捷联惯性导航系统》内容简介     

《测绘通报》2014,(4)

正本书概述了捷联惯导系统发展状况,讨论了基于惯性测量单元(IMU)转动的调制型捷联惯性导航系统的发展、应用状况及前景;分析了旋转调制型捷联惯性导航系统误差调制自补偿原理,设计并验证了惯性测量单元的旋转调制方案;实现了旋转调制型捷联惯性导航系统中器件偏差的标校与初始对准;  相似文献   

基于地籍测量的惯性系统初始对准方法研究     

樊征  吴峻  刘厚理 《测绘与空间地理信息》2014,(9):46-49

地籍测量过程中具有静态、可调平和转位的特点,在静基座条件下,捷联惯性测量系统(SIMS)粗对准的失准角与卡尔曼滤波精对准的失准角相当,但是解析粗对准的方位角误差较大。本文在建立SIMS静基座粗对准误差方程的基础上,对影响解析粗对准精度的误差因素进行分析,提出利用光纤陀螺寻北仪进行四位置转位寻北的方法来估算方位角的精度,以提高方位角的估计精度。仿真结果表明,该方法可以有效地提高对准精度,适合于静基座外界干扰小的捷联式惯性测量系统上,在一定程度上可以直接作为对准的结果用于地籍测量定位解算。  相似文献   

热源强迫的非线性惯性重力内波及其应用     

吴俞  李国平 《成都信息工程学院学报》2006,21(Z1):7-11

利用动力学分析中的相平面方法,由z坐标系下的非绝热大气运动方程组导出了与非线性惯性重力内波有关的KdV方程,然后利用直接积分法得到两类有天气意义的孤立波解.初步建立了孤立波解与高原低涡的联系,进一步从理论上论证了高原低涡具有与热带气旋类低涡类似的涡眼和暖心结构的特征.  相似文献   

GAINS中重力传感器信息的扰动改正   总被引：5，自引：0，他引：5  

李姗姗  吴晓平 《测绘科学技术学报》2007,24(4):270-273

重力辅助惯性导航系统GAINS(Gravity Aided Inertial Navigation System)是利用地球物理特征信息重力来完成水下运动载体的辅助惯性导航与定位.为实现重力匹配以校正惯性导航随时间累积的误差,首先必须对重力传感器输出信息进行扰动改正.分析了水下运动状态下重力传感器受到的各种重力扰动,如垂直扰动加速度、水平扰动加速度以及厄特弗斯效应影响所产生的原因,研究了扰动误差模型与INS导航精度之间的关系,并通过计算,提出了可直接以INS输出数据而无需其它外部有源导航信息进行扰动分离的方法.  相似文献   

UKF在惯性/重力组合导航中的应用     

孙岚  吴晓平  刘雁春  刘金胜 《测绘科学技术学报》2007,24(5):371-373

将UKF(Unscented Kalman Filter)方法用于惯性/重力组合导航系统.UKF方法设计了少量的呈高斯分布的σ点,在每个更新过程中,σ点随着非线性状态方程和测量方程传播,从而获得滤波值及较高的计算精度,而且避免了对非线性方程的线性化过程.仿真结果表明:UKF方法比传统卡尔曼滤波及其改进的滤波模型都有更高的估计精度,并能有效的克服非线性严重时出现的滤波发散问题.  相似文献