一种基于视觉的水下机器人动力定位方法     

汤士华  李硕  吴清潇  李一平  张奇峰 《海洋工程》2006,24(2):112-117122

以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。  相似文献   

变形测量数据采集自动化技术比较     

张冠宇  王海栋  李宗春  卫建东 《海洋测绘》2007,27(6):76-79

对现有变形测量数据采集自动化的测量机器人技术、GPS技术、传感器技术、航空摄影测量技术、合成孔径雷达干涉测量技术进行了分析比较,并指出各种方法的优缺点。提出了综合各种技术优势,克服相应不足,进而组成综合数据采集自动化系统是今后变形测量数据采集自动化的发展方向。  相似文献   

科技新闻     

《武汉大学学报(信息科学版)》2006,31(7):657

武汉大学测绘学科创建50周年庆祝活动公告；“数字制图与国土信息应用工程”国家测绘局重点实验室正式挂牌；《南极考察地区基础测绘》项目顺利验收；第六届Hotine-Marussi理论和计算大地测量国际研讨会隆重召开；武汉大学测绘学院荣获先进集体称号；武汉大学测绘学院《大型舱室容积测量机器人的研制》项目通过成果鉴定。  相似文献   

基于测量机器人的高支模变形监测研究与应用     

卢松耀  梁龙昌  何广静 《测绘通报》2015,(7):85-88

在高支模变形监测中,针对高支模结构复杂、事故突发等特点,提出了以高精密的测量机器人为主体的测量设备,通过自由设站混合基点网进行了高支模变形监测,为提高高支模变形预警自动化与智能化提供了新的思路。  相似文献   

地铁盾构隧道切桩穿越建筑群的沉降影响分析     

张立亚  张宏梅  邓喀中  龙四春  陈清松 《测绘通报》2016,(8):81-85,117

地铁盾构隧道通常不可避免地会穿越城市密集的建筑楼群,盾构切桩穿越会对住宅楼的形变产生较大的影响。本文使用TS30测量机器人对深圳某小区的9-13号楼群在盾构切桩穿越过程中进行了实时动态监测。监测结果表明：同一幢建筑物上的监测点变化趋势基本一致,离中线越近,沉降变化越大,反之沉降较小;相同距离切桩数量越多,相应建筑变形越大;刀盘到达监测点正下方切桩时,下沉突然增加,此时下沉速度最快,达1.49 mm/m;刀盘脱离房屋时,下沉继续增加,从刀盘进入房屋到盾尾脱离房屋期间,累计下沉占总沉降量的60%以上;房屋长边上监测点距中线垂直距离大于15 m时,沉降值小于5 mm,可以减少监测布点个数;距离大于30 m时,沉降值小于3 mm,可以不再布设监测点。这些研究可为后期建立盾构隧道不同埋深时与建筑物沉降的函数关系提供数据资料,也为以后盾构切桩穿越既有建筑群变形监测点优化设计提供宝贵实践经验。  相似文献   

深海机器人视景仿真系统研究     

杨新平  徐鹏飞  胡震 《海洋工程》2012,30(1):137-144

以载人深潜器的各种水动力参数和实际尺寸为基础,根据几何空间坐标方程建立了其运动学模型,采用MultiGen公司的Creator建模工具和Vega视景环境完成了在深海虚拟环境下的系统仿真。该系统可以实现深海机器人的可视化,更加直观、生动和实时的反映其位姿状态和水面、水下巡航过程。该系统实际应用在中国科学技术馆深海机器人展馆项目上,一方面展示载人深潜器的水下工作过程,同时也使得观众有机会亲身体验潜水器的操纵与驾驶。实际运行结果表明,该系统逼真地演示了载人深潜器水面备航、无动力下潜以及近海底巡航等仿真过程,能够满足系统仿真的实时性要求。该系统还可以应用到深海环境模拟研究、水下机器人运动仿真、控制系统调试以及操纵驾驶训练等中。  相似文献   

因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法     

唐卫明  戚克培  邓辰龙  邹璇  李洋洋  胡泽奇 《测绘通报》2024,(3):63-68

在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。  相似文献   

恐龙与艺妓     

《发现．图形科普》2001,(2):61-61

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机器人及其对测量系统的影响     

夏之渝  胡国锂 《测绘情报》1992,(2):20-23

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机器人视觉在摄影测量上的应用前景     

高政仁 《测绘科技》1993,(2):23-25

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