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针对控制器存在随机不确定性的多智能体系统,研究了所有智能体状态达到一致的控制问题.首先,假设智能体连接网络拓扑是无向、固定和连通的,而且每个个体的控制器存在相同的随机不确定性,最终得到了融合随机控制器增益不确定的闭环控制系统模型.应用基于李雅普诺夫稳定性理论、线性矩阵不等式技术和鲁棒控制方法,得到了一种保证误差状态系统渐近稳定的充分条件.进一步通过一系列矩阵变换处理技巧,将状态反馈控制器的存在条件转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题.最后应用计算机仿真验证了该控制器设计结果的有效性. 相似文献
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针对传统基于特征的粗配准效率低、误匹配较多的不足,提出一种基于特征空间匹配的配准方法。利用简化的PointNet模型实现特征空间的提取,以优化的点云PPF信息作为输入,根据提取的特征空间向量计算欧氏距离以筛选匹配点,通过RANSAC剔除误匹配点对完成粗配准,利用ICP实现精配准。实验结果表明,本文算法相比FPFH和SHOT算法与ICP结合可有效提升配准效率,且配准结果的均方根误差较小。 相似文献
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Quo vadis neoliberalism? The remaking of global capitalist governance after the Washington Consensus
The Washington Consensus, through which neoliberal global capitalist governance gained hegemony over the third world, entered a crisis in the late 1990s. Triggered by the 1997 Asian financial crisis, and by contestations of neoliberal governance from global civil society, two remakings of global capitalist governance can be identified: A ‘post-Washington consensus’ whose relation to neoliberalism is complex; and a ‘new development economics’ that advocates Keynesian principles. Irrespective of the trajectory of this emergent phase of re-regulation, particularly after the 2008 global finance crisis, these remakings can be conceptualized as supplements reinforcing an imaginary of capitalism as the solution to, rather than progenitor of, uneven development. Through discourses of capitalist development as a sequential trajectory to be followed by all countries, as flattening the world to enable catch-up by backward countries, and as incorporating socio-spatial difference via its commodification, this socio-spatial imaginary functions to legitimate expertise located in the first world, and global capitalist governance, irrespective of serial policy failures. 相似文献
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通过研究基于GPGPU的SIFT特征匹配,提出一种通过分块处理实现大面阵遥感影像快速匹配的方法。首先采用鲁棒性强的随机采样一致性算法来估计待匹配影像间的单应关系并剔除误匹配点;然后通过单应关系找到待匹配影像间的重叠区域,进而实现大面阵遥感影像的分块SIFT特征提取和匹配。试验证明该算法可较快提取相应航摄测区的同名像点,为后续进行的光束法区域网平差提供了鲁棒的数据源。 相似文献
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超级集合预报的误差订正与集成研究 总被引：9，自引：3，他引：6
利用类似KALMAN滤波的自适应误差订正法对中国国家气象中心、日本气象厅、美国国家环境预报中心、加拿大气象中心和澳大利亚-法国气象局的区域集合预报模式2m温度预报做订正,并对订正后的结果采用算术平均和多元回归两种方法进行集成.结果表明:订正后温度预报的各项检验指标都显示出不同程度的改善.36h内平均绝对误差在1.8℃以内;均方根误差也有明显减小,且与离散度大小更接近;talagrand图的U型分布仍然存在,但个别成员异常的现象得到改善;集合成员预报分簇的现象得到了很好的矫正;此外预报误差存在日变化.两种集成方法的温度预报结果都优于单一模式预报,并且不存在明显的系统误差,预报达到了一定精度.其中多元回归方法的集成效果胜于算术平均集成. 相似文献
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数字高程模型（DEM）在描述地形时会存在一定程度的失真现象,对失真DEM进行修复可以有效地提高其精度及保真度。本文针对DEM在描述规则地形时存在的失真现象,提出了用地形特征约束失真DEM形态结构的失真修复方法,以规则地形中的平地结构地形为例,进行了失真修复试验。首先根据地形特征确定平地地形的DEM应为平面结构,再采用最小二乘法（LS）及随机抽样一致性算法（RANSAC）对其平面方程进行参数估计,进而得到修复的DEM数据。试验结果表明,本文所提的修复方法有效可行,修复后的DEM数据不仅提高了精度,还能充分地反映原地形的地形特征。两种修复算法的修复能力相接近,当存在大量格网点时,都能达到很好的修复效果,但RANSAC更能适应高程异常的情况,鲁棒性更好。 相似文献
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在用“聚类分析”、“加权压能场和湿斜压”以及“灰色预测”等方法制作山西省汛期暴雨落点落区预报时，同时用“湿辐合”方法进行计算，并采用“湿辐合”与“聚类分析”暴雨落点落区叠合集成，“湿辐合”与“加权压能场湿斜压”暴雨落点落区叠合集成，以及“湿辐合”与“灰色预测”等方法叠合集成，客观地确定出预报量可能出现的落点或落区。经过历史资料回代运算和2001年实时运行表明，此方法预报效果良好。 相似文献
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针对基于最近邻距离比率约束和几何条件约束的影像特征匹配方法,在处理重复纹理影像以及视角和尺度变化大的宽基线影像时,存在匹配正确率低和匹配点对数量少的问题,设计了结合运动平滑约束与核线约束的AKAZE特征匹配提纯算法。①为提高影像特征的不变性、显著性和时效性,采用AKAZE算子提取影像特征,经暴力匹配快速构建初始匹配集;②基于网格运动统计区分真假匹配,剔除不能满足运动平滑约束的匹配点对;③为消除局部相似特征引起的误匹配,采用核线约束提高匹配纯度。实验结果表明:所提算法实现了重复纹理影像、倾斜影像和宽基线影像同名点对的高精度匹配,增加了匹配点对数量,拓展了特征匹配的适用范围。 相似文献
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