基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系统设计与实现          下载免费PDF全文

熊斯年  王海军  吴小涛 《数字海洋与水下攻防》2020,3(4):339-344

波浪滑翔器是一种新型海洋无人自主航行器,拥有无污染、能耗低、续航时间长、航程远、生存能力强等诸多特点,已逐步成为国内外研究的热点。控制系统作为波浪滑翔器的重要组成部分之一,它的稳定与准确性直接影响着波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定点的控位精度。介绍了一种基于 RT-Thread 实时操作系统的波浪滑翔器控制系统设计,通过多次海上长时间连续试验表明,基于 RT-Thread 的波浪滑翔器控制系统具有良好的准确性和可靠性。  相似文献   

纳滤分离铝锂过程研究     

高琳  王怀有  赵有璟  王敏 《盐湖研究》2020,28(2)

本文探讨了纳滤分离Al~(3+)和Li~+的可行性,研究了含盐量和铝锂比对分离效率的影响,提出了从锂云母浸出液中分离回收锂的新方法。实验结果表明,纳滤膜对Al~(3+)和Li~+的截留率随含盐量的升高而降低,其中Li~+始终呈现负浓度梯度扩散的趋势,而Al~(3+)的截留率始终稳定在99%以上。当含盐量为45 g/L时,铝锂分离因子最高可达248.33,膜面相应Zeta电位的绝对值达到最大。随着溶液中铝锂比的变化,Al~(3+)和Li~+的截留率分别在不同铝锂比的条件下出现拐点,溶液的pH呈现先下降后上升最后下降的复杂趋势。本实验研究发现,DK膜能够在酸性环境下实现高效的铝锂分离和锂的浓缩,从而为锂云母浸出液中锂的提取提供新的思路。  相似文献   

嘉善县 “123”工作法为机关党建提质增效     

富羽丝 《浙江国土资源》2019,(5):62-62

为适应从严治党新常态,嘉善县自然资源和规划局紧跟市局、县委工作部署,围绕全面融入长三角一体化发展首位战略,强化政治统领,运用'123'工作法,着力夯实机关党建基础,积极助推机关党建工作提质增效。一是把握'一条主线',推进理论武装入心入脑。  相似文献   

海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划     

苗润龙  庞硕  姜大鹏  董早鹏 《测绘学报》2019,48(2):256-264

海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。  相似文献   

辽宁沿海地区海洋经济增长质量空间特征及影响要素     

李博  田闯  史钊源  韩增林 《地理科学进展》2019,38(7):1080-1092

在海洋经济质量转型之期,基于“认知—评价—建构—优化”理念,界定海洋经济增长质量内涵,通过中心-引力模型评价分析2000—2014年辽宁沿海地区海洋经济增长质量空间特征,构建了海洋经济增长质量模型,识别影响其空间特征的相关要素,并根据要素作用程度提出优化建议。研究发现：① 辽宁沿海地区海洋经济增长质量呈“核心—圈层”结构,形成以大连为“领头雁”的雁阵式相互继起模式;“钻石型”引力流结构促成辽宁沿海地区集中化连片发展格局;② 海洋经济增长质量空间特征主要受空间集聚效应影响,海洋资本、海洋基建和海洋产业结构成为推动海洋经济增长质量循环引力流的顺流机制,其中海洋产业结构成为影响辽宁海洋经济增长质量圈层空间集聚效应的关键流;海洋人才成为制约海洋经济增长质量循环引力流的逆流机制;③ 通过路径作用程度的象限划分,提出强化大连中心地职能,针对腹地城市定位及资源禀赋条件提出调控措施,推进沿海区域协调与一体化进程。  相似文献   

无人潜航器在水电站引水隧洞质量检查中的应用     

刘福  马保东  马祥  陈静  董芮佺  李长雁 《地下水》2022,(3):290-292

水工隧洞是水利枢纽的核心组成,担负着输水、发电、灌溉等重要任务。由于内部水流运行期呈现高流速、脉动性特点,往往造成表层混凝土开裂、剥蚀、渗漏等病害,若不及时监测维护,会严重影响隧洞正常的输水能力,并恶化后端机组工作状况。为了系统说明无人潜航器在引水隧洞质量检查中的应用,文章以锦屏二级水电站4#引水隧洞为例,从技术思路、检查方法、成果分析等方面系统梳理了无人潜航器检测的关键技术和病害识别方法,同时为工程后期隐患防治提供依据。  相似文献   

地图数据读取过程中的数据调度     

杨春成  谢鹏  何列松  周校东 《武汉大学学报(信息科学版)》2009,34(2)

提出了一种限定内存申请量前提下的数据调度方法.该方法按照FIFO策略实现内外存数据按页面交换,有效地解决了内存限定前提下大数据量地图数据的读取与显示问题.  相似文献   

基于星敏感器的航天器姿态估计     

王正亮  唐争气  安德笼 《现代测绘》2009,32(1)

星敏感器是一种高精度的姿态测量仪器,本文在分析星敏感器姿态测量原理的基础上,利用序贯平差方法确定航天器姿态并予以实现.仿真结果表明,该算法能满足实时姿态确定的精度要求,且降低了数据存储量,节省了存储单元,具有较强的灵活性.  相似文献   

水下滑翔器主体外形优化设计   总被引：2，自引：0，他引：2  

王兵振  朱光文  杜敏  任炜  李永奇 《海洋技术学报》2008,27(3)

对水下滑翔器主体外形的优化设计问题进行研究.首先,在考虑内部机械结构限制的条件下,建立了主体外形优化数学模型,并采用CFX计算了若干主体形状的绕流阻力.在此基础上建立了映射主体外形的尺寸参数与绕流阻力的BP神经网络.然后将建立的神经网络作为优化设计问题的目标函数,采用坐标轮换法对滑翔器主体外形进行了优化设计,确定了尺寸参数的最优解.  相似文献   

深海调查绞车牵引机构和储缆机构分离技术系统分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

翟庆光  聂杰  康岳伟 《海洋技术学报》2008,27(4)

简要介绍了深海调查绞车的技术发展状况,分析了牵引机构和储缆机构分离技术为基础的绞车的组成部分和其相应的功能,探讨了牵引卷筒、储缆卷筒和直角排缆器的液压传动系统和控制系统的基本工作原理,并对绞车储缆卷筒的自适应张力控制器做了简单的介绍。  相似文献