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An offshore vessel with a dynamic positioning system (DP system) needs fast response to produce thrust to counteract the environmental forces acting on it for the purpose of maintaining its position and heading as close as possible to the working position. Therefore, quick and effective modulation of the thrust is the problem to determine the thrust and the rotation angle of the thruster devices of the ship. This paper presents an effective optimum control for a thruster system, using the sequential quadratic method to achieve economical and effective modulation of the thrust and the direction of the thruster. An optimum control study of a 2280 tons DP coring vessel with five rotary azimuth thruster marine positioning is studied in detail, which can quickly and exactly estimate the thrusts and angles of direction of all the thrusters. The results can provide a valuable thruster system for a dynamically positioned vessel. 相似文献
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1 .IntroductionAshiptravelingatseaundergoesundesirablewave inducedmotions ,namely ,surge ,sway ,heav ing ,rolling ,pitchingandyaw .Thesemotionsoftencauseproblemstothecrew ,theonboardequip mentand ,intheworstcase ,thesafetyofthevessel.Tominimizethewave inducedshipmotions ,controlsystemsmaybeapplied .Theaccuratemodelingofshipmotionsisthereforeveryimportantforshipdesignanddesignofmotioncontrolsystems .Manyresearchershavedevelopedshipmotionpredictionmethodsbasedonthepotentialflowtheo ries (Dong ,… 相似文献
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针对带乘性噪声的一类非线性系统,给出了1种带单重渐消因子的强跟踪状态滤波算法。该算法将非线性系统线性化后,采用了线性最小方差估计方法来进行状态估计,通过运用正交原理和引入渐消因子,使得滤波效果具有强跟踪的优良性能。该算法扩展了卡尔曼滤波在带乘性噪声非线性系统状态估计中的应用范围。仿真结果表明了该算法的有效性。 相似文献
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海底管道开沟机械的技术经济性能评定与选型 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在对水下管道开沟机械的需求市场、实际应用和研制开发动向作深入调研的基础上,选择水下管道开沟机械特有的技术先进性、适用性、安全可靠性以及经济性评价指标,构造评价模型,对水下管道施工作业中广为应用的水力冲射开沟机械、海底管道犁、机械开沟机和土壤液化法埋管设备及其机型的技术经济性能作了较为详尽地分析对比及综合评价。在此基础上,笔者提出了水下管道开沟机械的一般选型原则和对我国海底管道开沟机械研究开发工 相似文献
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南沙西部海域伸缩型右旋走滑双重构造系统及其动力学过程 总被引:7,自引:1,他引:7
刘海龄 《海洋地质与第四纪地质》1999,19(3):11-18
万纳断裂带为一典型的右旋走滑系统,由其南段前锋的拉奈—沙捞越走滑-收缩叠瓦扇、北段尾端的南海西南次海盆西南端走滑-伸展叠瓦扇和中段的万安盆地走滑-拉分双重构造所组成,其动力主要源自中生代末以来华南—印支陆缘岩石圈的拆沉作用和南海海底扩张,它的走滑拉分作用直接导致了万安盆地的产生,对该海域油气等资源的形成与聚集起了重要的控制作用。 相似文献