Canny算子对人工标志中心的亚像素精度定位   总被引：10，自引：0，他引：10  

范生宏  黄桂平  陈继华  李广云  周华 《测绘科学技术学报》2006,23(1):76-78

在使用圆型人工标志的计算机视觉检测中,人工标志的识别率和中心定位精度直接影响到检测的整体精度.传统的中心定位算法对人工标志识别率低、中心定位精度差,已不能满足精密检测的要求.文中采用Canny算子对带有圆形人工标志的数字图像进行边缘分割,通过模式识别方法、最小二乘拟合方法计算人工标志中心.该方法解决了标志识别率低的问题,提高了标志图像中心定位精度.其精度可达到亚像素级,能够满足高精度计算机视觉测量的要求.  相似文献   

基于单目视觉的钻杆位姿识别技术研究     

马斌  彭光宇 《煤田地质与勘探》2022,50(10):171-178

钻杆自动装卸技术作为智能钻探装备领域的关键技术,制约着煤矿井下钻探装备的自动化和智能化发展,现有钻杆自动装卸系统主要依靠机械结构和接近开关进行定位,存在定位精度差自动化程度低的问题。针对此问题,提出一种基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法,利用摄像机拍摄含有合作目标的图像,解算摄像机与合作目标之间的相对距离和姿态,通过固定坐标变换,推导钻杆相对于机械手的位姿,引导机械手进行钻杆自动装卸。首先,确定系统总体方案,利用小孔成像原理和张正友标定法建立摄像机成像数学模型,求解摄像机内外参数;然后,使用棋盘格标定板作为被测钻杆的合作目标,根据小孔成像模型和空间成像关系,建立空间任意平面的单目测距模型,计算得到相机光心与合作目标点的距离;最后,通过摄像机成像模型得出合作目标的姿态矩阵,结合摄像机内外参数,经坐标转换求解得到合作目标在世界坐标系中的姿态矩阵,再通过固定坐标变换完成钻杆位姿识别。为验证算法准确性,在室内进行了钻杆位姿识别试验,试验中对每张现场图片进行重复测距与姿态估计,结果显示钻杆距离识别偏差在0.12%之内,钻杆姿态识别偏差在1.08%之内,满足钻杆自动装卸精度要求。试验结果表明,基于单目视觉技术的钻杆位姿识别算法真实有效,利用该算法可实现钻杆定位智能识别,提高钻杆自动装卸精度和钻探装备的智能化水平。   相似文献   

视觉感受与Markov随机场相结合的高分辨率遥感影像分割法   总被引：2，自引：0，他引：2  

许妙忠  丛铭  万丽娟  解天鹏  朱晓玲 《测绘学报》2015,44(2):198-205

鉴于视觉感受对外界强大的感知与识别能力,模拟视觉神经感知的工作机制,并结合Markov随机场模型,提出一种影像分割方法。首先,分析视觉感知系统的工作机制,将其特性归纳为等级层次性、学习能力、特征检测能力和稀疏编码特性,继而利用小波变换、非监督聚类、特征分析和Laplace分布模拟视觉工作机制,然后结合Markov随机场模型实现高分辨率遥感影像的分割。通过不同卫星的真实遥感影像进行了相关试验。试验结果表明本文提出的方法在高分辨率遥感影像分割任务中有非常良好的表现。  相似文献   

语素关联约束的动态环境视觉定位优化     

邵晓航  吴杭彬  刘春  陈晨  蔡天池  程帆瑾 《测绘学报》2021,50(11):1478-1486

在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87％,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38％.  相似文献   

双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法     

许智宾  李宏伟  张斌  肖志远  邓晨 《测绘学报》2021,50(11):1512-1521

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.  相似文献   

一种改进的单目视觉桥梁挠度非接触测量方法     

刘少平  杨永波  张东升  赵芳  邹宇 《测绘通报》2021,(10):98-102

本文在现有单目视觉测量方法基础上,提出了一种相机真实俯仰角计算算法,结合图像快速相关匹配与定位算法,可完成桥梁挠度的快速精确测量。通过精度验证试验和挠度对比测试试验,得到了相应的结果,结果表明：①不考虑目标点真实俯仰角变化的测量方法在距离视场中心较远的位置测量结果中误差较大;②单目视觉方法测量结果与角钢作竖直向下的刚体位移保持一致;③单目视觉方法与GPS测量的挠度曲线变化趋势和测量数值基本一致。试验验证了本文方法的可行性及准确性,可为今后基于数字图像相关方法的土木工程变形测量技术研究提供参考。  相似文献   

建筑群组合直线模式识别的模板匹配方法     

行瑞星  武芳  巩现勇  杜佳威  刘呈熠 《测绘学报》2021,50(6):800-811

建筑群空间分布模式识别对制图综合、多尺度表达及空间数据挖掘具有重要意义.针对局部异质性明显的建筑群直线模式识别提取问题,本文提出基于模板匹配的建筑群组合直线模式识别方法.首先分析研究组合直线模式的认知特征和定义;然后,利用建筑物的空间邻近性、尺寸和方向约束进行聚类,获得建筑物间的空间邻近关系和扩展对齐关系;以放大的建筑物最小面积外接矩形作为初始匹配模板;最后,在确定模板分布间隔及方向的基础上,考虑组合直线模式的直线性、相似性和局部异质性约束条件,通过连续构建模板进行搜索匹配,识别出组合直线模式.试验表明本文方法能有效识别出组合直线模式,其识别结果符合人类认知特点.  相似文献   

融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计     

谭涌  潘树国  高旺  盛超  章辉  喻国荣 《测绘工程》2021,30(3):59-65

针对单目直接法视觉里程计在光照变化大的场景下定位精度低、定位鲁棒性差的问题,文中提出一种融合光度参数估计的单目直接法视觉里程计。首先通过对图像帧进行特征匹配实现特征跟踪,建立起图像像素点之间的关联,接着利用非线性优化方法进行光度参数估计,然后在光度参数估计提供的光度参数先验信息的基础上对图像灰度值进行校正,最后利用校正后的图像采用单目直接法视觉里程计对相机运动进行估计。在EuRoC数据集上的实验结果表明,与传统方法相比,文中提出的算法提高单目直接法视觉里程计对光照变化的鲁棒性,定位精度平均提高约18%。  相似文献   

城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估     

李晗羽  刘通  许国昌  吕志平 《测绘科学技术学报》2021,38(5):470-476

通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务.因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验.通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差.使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理.最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21％提升至48.15％,小于5 m的概率由48.82％提升至70.03％.  相似文献   

融合罗德里格矩阵和整体最小二乘的双目机器人手眼标定算法     

罗保林  张献州  罗超 《测绘科学技术学报》2019,36(3)

针对传统双目式机器人手眼标定方法中未知量多、计算复杂的特点,研究并提出了一种基于罗德里格矩阵和整体最小二乘相融合的改进算法。其中罗德里格矩阵实现了对未知量的降维;整体最小二乘顾及了系数矩阵的误差。通过大量数据分析表明,改进后的手眼标定算法较传统方法在稳定性和精度上均有大幅提高,满足了机器人视觉系统在工业检测和制造领域中的高精度需求。  相似文献