无人船运动控制方法综述   总被引：1，自引：1，他引：0  

裴志远  戴永寿  李立刚  金久才  邵峰 《海洋科学》2020,44(3):153-162

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   

KK型管节点应力集中系数几何敏感性分析     

林海花  孙承猛  石强 《海洋工程》2020,38(6):142-150

KK型管节点是自升式平台桁架式桩腿中的一种管节点，其应力集中系数是影响桩腿疲劳寿命的重要参数。应力集中系数与管节点的几何形式密切相关，为分析KK型管节点应力集中系数对几何参数的敏感性，利用ANSYS软件对某KK型管节点进行几何参数化建模，利用有限元数值模拟方法对各工况下的热点应力进行分析，并分别计算各相应工况下的名义应力，然后将热点应力与名义应力相比得到不同几何参数下的热点应力集中系数。对计算结果进行整理分析，得到了KK型管节点应力集中系数对无量纲几何参数的敏感性规律。结果表明，应力集中系数与撑杆受力状态、管节点结构形式有关，在满足结构布置、建造工艺和其他安全性指标的前提下，分析结果能够为KK型管节点的结构设计和疲劳分析提供技术支撑。  相似文献   

细菌活的非可培养状态研究进展     

张晓华  钟浩辉  陈吉祥 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2020,50(9)

细菌活的非可培养状态(Viable but nonculturable state,VBNC)是指某些细菌在不良环境中所形成的休眠状态,常规条件培养下不能繁殖,却仍然保持代谢活性。VBNC细菌的形态、生理生化、遗传特征等都会发生变化,且能在适宜条件下复苏为可培养状态。这一概念是1982年中国海洋大学徐怀恕在美国马里兰大学访问期间,与Rita R. Colwell等首次提出的,在国内外引起了极大反响和关注。迄今为止,国际上已发表VBNC相关论文10 800余篇。本文在这些文献的基础上,针对VBNC细菌近40年的研究成果进行系统阐述,包括VBNC细菌的发现、主要类群和诱导因素、形成机制、生物学特征、检测和复苏方法以及环境VBNC细菌的分离培养等。目前绝大多数海洋微生物尚未获得纯培养,对VBNC细菌进行复苏或将成为分离培养海洋环境中未培养微生物的重要手段。  相似文献   

基于变化轨迹分析方法的生态用地流失空间关联研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

刘金雅  汪东川  孙然好  汪翡翠  胡炳旭  陈俊合  孙志超 《地理研究》2020,39(1):103-114

针对现有研究割裂了生态用地流失这一基本变化过程的不足,本文基于变化轨迹分析方法,从过程完整性角度探求了京津冀城市群地区生态用地流失的空间关联特征。结果表明：① 京津冀城市群地区土地利用变化主要表现为林地、草地、水域和耕地的流失,流失面积的40%转为人工表面;② 林地、草地和水域流失的空间自相关性随空间尺度增大而增强,7 km×7 km空间尺度上3种生态用地流失空间正相关性较强,且随距离阈值增加而降低;③ 距离阈值为10 km时,林地、草地流失高发区集中分布在京津冀西北部地区,水域流失高发区集中分布在东部渤海湾附近,生态环境保护应从京津冀协同发展角度,打破区域发展不均衡,促进京津冀城市群全面发展。  相似文献   

基于局部拟合平面投影搜索最近点的ICP配准     

何君 《测绘地理信息》2019,44(4):86-89

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利用沉积物粒度特征区分不同级地貌面的方法对比——以青衣江流域地貌面为例          下载免费PDF全文

刘睿  姜大伟  李安  郭长辉  张世民 《地震地质》2019,41(4)

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地震速报区域的自动确认——以内蒙古测震台网为例     

张珂  王鑫  郝美仙  苏柱金  刘芳 《中国地震》2019,35(4):753-761

针对当前省级区域测震台网在判别边界地震是否需要速报的问题，基于内蒙古自治区行政区域的边界数据，利用几何学中包络线原理，在Matlab中将内蒙古地震速报范围以包络线的形式呈现，解译Msdp地震分析软件的数据接口，实现内蒙古地震速报区域在Msdp软件中的自动确认；对比分析地震速报区域自动确认功能的结果与现阶段手动量取方式判别地震事件是否需要速报的结果，表明地震速报区域的自动确认可提高速报业务软件系统的自动化程度，简化地震速报工作的操作流程，减少速报用时，提高速报工作的准确度。  相似文献   

碳酸盐岩孔洞储层地震岩石物理建模及应用     

曹晓初  常少英  李立胜  邵萌珠  王宗仁  王启迪  金弟 《地球物理学进展》2019,34(6):2239-2246

碳酸盐岩组成复杂,储集层空间类型多,储层参数的规律性较差,AVO响应特征弱,尤其是孔隙形状对弹性参数的影响不可忽略.针对碳酸盐岩储层的特点,基于自洽模型和微分等效模型构建了多孔隙结构条件下多相介质的碳酸盐岩岩石物理模型.按照各相介质体积含量由小到大的顺序,先利用自洽模型计算孔隙度为50%时的双相等效介质,再通过微分等效模型将孔隙度调整至实际孔隙度,计算实际孔隙条件下的双相介质等效体,重复迭代该过程,最终构建出与实际岩石等效的介质体,计算获得等效岩石的弹性模量参数.通过实验对比了自洽模型、微分等效模型与自洽-微分等效模型的岩石弹性模量与孔隙度、孔隙纵横比之间的适用性规律.最后基于四川龙岗飞仙关组实际测井资料,结合自洽-微分等效模型进行了目标地层的横波预测.结果显示该模型的横波预测效果相对Xu-Payne模型预测,两者预测曲线比较接近,但在形态上更接近实际横波.SCA-DEM模型在孔隙度和孔隙纵横比上具有更好的适应性,为碳酸盐岩孔洞型储层的岩石物理建模提供了一种新参考.  相似文献   

针刺配合神阙穴闪罐、隔纸灸治疗风疹验案1则          下载免费PDF全文

黄彪  胡玲香 《应用海洋学学报》2018,34(8):128-128

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基于裂隙尖端放电机制的深部岩体损伤自电特征分析   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

刘静  刘盛东  曹煜 《地球物理学报》2018,61(1):323-330

在大规模深部岩体损伤过程中发生的裂隙尖端放电现象往往引发地下雷电，对该现象发生机理、表现规律的揭示有助于地震、岩爆等的临灾预报.不同于在岩土体中液固耦合界面上发生的自然电场异常机理，在岩土体内部发生的裂隙尖端放电可谓是引发自然电场异常的另一重要微观机制.本文基于现有裂隙尖端放电的研究成果，详细阐述了裂隙尖端放电发生的过程，解释了岩体损伤过程中自然电场异常产生的微观机理，并结合室内实验成果论述了自电位的主要特征；进行了理论推导，认为在大尺度岩体连续损伤过程中，自电位具有含脉冲状波动并整体下降的特征；开展了原位测试，结果证明人工采掘扰动下的深部岩体连续破坏的过程中，自电位在破坏前期缓慢下降，在破坏过程中会出现脉冲状波动，随着破坏程度的加剧整体呈现波动中下降的规律，与理论推导、室内实验结论都相符.对比室内实验和原位测试成果发现，随着研究目标的空间尺度由mm级别扩展到m的级别，自电位波动的幅值也从数十个mV扩展到数百甚至上千mV，故认为在利用自电位波动规律来预测岩体破坏状态时，须受研究对象的空间尺度的约束.此外，在原位测试中发现，自电位对岩体损伤过程的响应较直流电阻率而言具有时域上的超前优势，并对此现象进行了解释.  相似文献