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以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。 相似文献
63.
含碎块石土质边坡的稳定性问题 总被引:10,自引:0,他引:10
含碎块石土质边坡中常发育有地下水排泄管道,他们控制地下水水位上升,对保持边坡稳定十分重要。当坡脚开挖或坡体堆载时,会破坏管道状地下水排泄系统,从而导致地下水水位升高,使潜在滑面上的孔隙水压升高,最终导致滑坡的发生。以小旦滑坡为例探讨这类边坡的变形破坏机制。 相似文献
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河南省栾川赤土店地区银铅锌矿主要位于卢氏-栾川台缘褶皱带,这里有著名的世界级南泥湖钼矿田.此前地质工作重点是钼矿、铁矿、水晶和金矿,对铅锌银矿产工作甚少.近年来在总结了南泥湖钼(钨)矿田区域成矿地质条件和物化探异常分布的基础上,对其处围的找矿有望地区进行异常检查、1:1万地质测量,少量地表工程揭露,取得了铅锌银找矿工作的突破性进展,发现了十余处矿脉集中区、上百条含矿断裂带及蚀变岩型银铅锌矿带,初步估算的铅、锌资源量达数百万吨、银资源量数千吨,并指出燕山期的一些小岩体附近的物化探异常区是进一步找矿的重点靶区. 相似文献
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河南省栾川赤土店地区银铅锌成矿地质条件及找矿前景 总被引:2,自引:0,他引:2
河南省栾川赤土店地区银铅锌矿主要位于卢氏-栾川台缘褶皱带,这里有著名的世界级南泥湖钼矿田。此前地质工作重点是钼矿、铁矿、水晶和金矿,对铅锌银矿产工作甚少。近年来在总结了南泥湖钼(钨)矿田区域成矿地质条件和物化探异常分布的基础上,对其处围的找矿有望地区进行异常检查、1:1万地质测量,少量地表工程揭露,取得了铅锌银找矿工作的突破性进展,发现了十余处矿脉集中区、上百条含矿断裂带及蚀变岩型银铅锌矿带,初步估算的铅、锌资源量达数百万吨、银资源量数千吨,并指出燕山期的一些小岩体附近的物化探异常区是进一步找矿的重点靶区。 相似文献
66.
卢氏-栾川地体铅锌矿成矿地质条件分析及找矿远景 总被引:6,自引:0,他引:6
卢氏—栾川地体是一个独立而独特的成矿地质单元,通过研究认为地体内铅锌矿床(点)的空间分布与燕山期中酸性小岩体关系密切。首次提出区内铅锌矿除分布于远离燕山期中酸性小岩体并受中、上元古界大理岩地层控制的脉状铅锌矿床外,还有矽卡岩型铅锌矿床呈环带状分布于钼(钨)矿床外围,这三种矿床共同构成一个与燕山期中酸性小岩体有关的成矿系列。其中矽夕卡岩型铅锌矿床的找矿前景广阔,是进一步找矿的重要类型。 相似文献
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会泽超大型铅锌矿床是世界著名的特富铅锌矿床之一,热液白云岩(HTD)是其赋矿围岩,本文在典型剖面精细测量和镜下鉴定的基础上,将矿区的白云岩划分为埋藏白云岩与HTD白云岩两类,并结合包裹体研究对HTD白云岩进行厘定,结果表明:1研究矿床HTD白云岩产出受NE向压扭性层间断裂控制,优先发育在断层上盘。2发育大量裂(孔)隙,溶孔具有线状与面状分布特征。3鞍状白云石颗粒粗大,呈肉红色、灰白色或棕色,具独特尖顶、他形鞍状、曲面鞍形、曲面接触、晶内微裂隙、溶孔,见波状消光与雾心亮边。4鞍状白云石呈厚层状产出,与黄铁矿等热液矿物共生,并发育晶洞充填物。5鞍状白云石具基质交代型和孔-缝充填型,在HTD白云岩与灰质白云岩狭窄过渡带,见伴随其形成而形成的斑马状构造、角砾状构造。6 NW向张性断裂带为构造流体运移通道,发育网脉状白云石化,其白云石包裹体均一温度高(250~438℃),盐度变化范围大(3.4%~17.2%)。NE向压扭性断裂带为构造流体成岩场所,控制厚层状白云石化展布,其白云石包裹体均一温度高(180~354℃),盐度低(1.1%~5.9%)。通过对矿区HTD白云岩形成的流体驱动机制、流体性质、裂(孔)隙特征、矿化指示分析,得出"在挤压背景下,受碳酸盐岩地层中的NE向压扭性层间断裂带控制"的HTD白云岩成因认识,即:1区域冲断褶皱作用是流体运移的深部动力机制;2偏酸性富CO2的中高温-中盐度流体在冲断褶皱构造系统内大量集聚,在其配套的NE向压扭性层间断裂上盘与膨胀部位形成厚层状白云岩。3裂(孔)隙对流体多期次与成岩强度具有指示意义。4 HTD白云岩岩性分带、成岩强度、构造特征(显微构造)对矿体产出具有指示意义。 相似文献
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滇东北矿集区昭通铅锌矿区蚀变岩分带及元素迁移特征 总被引:1,自引:0,他引:1
围岩蚀变是昭通铅锌矿床的重要找矿标志。通过对矿区760中段98勘探线剖面实测、蚀变岩分带研究、岩石地球化学迁移特征与参数计算,指出围岩蚀变与成矿的关系:热液蚀变分带明显,在蚀变中心,黄铁矿化最强,方解石化、白云石化次之,硅化较弱,黄铁矿化与矿化关系密切;远离矿体,黄铁矿化逐渐减弱,而方解石化、白云石化逐渐增强。强黄铁矿化和强黄铁矿化-强方解石化-强硅化粗晶白云岩蚀变组合是重要的找矿标志。从细晶白云岩带到强黄铁矿化带,元素整体呈迁入形式,主要为与Zn-Pb成矿作用有关的元素,如Ge、Ag、Cd等迁入;同时伴随成矿流体作用,亲铁元素及铁明显富集,显示不同蚀变岩相受热液改造作用影响。蚀变指数(IA)的大小,与矿化强弱呈正相关关系,IA大,则矿化强。 相似文献
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5月9口上午,省同土资源厅存西宁组织召开了玉树与青海主网330千伏联网工程征地拆迁动员会,标志着陔项工程的征地工作正式启动。省政府、省国土资源厅、省电力公司相关处室以及工程沿线各州、县政府的主管领导列会。 相似文献
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