工业机器人运动学参数标定精度分析与改进     

李祥云  向民志  范百兴  王同合  周维虎 《测绘科学技术学报》2018,(3)

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。  相似文献   

间接DGM(1,1)模型在基坑沉降预测中的应用     

王岩  黄张裕  张玉爽  艾合塔木·依米尼亚孜  王文利 《地理空间信息》2018,(5)

选取某一基坑沉降监测点,该点11个周期的累计沉降量为近似非齐次指数增长序列,以Java为工具对该点进行编程计算,得到GM(1,1)、DGM(1,1)、间接DGM(1,1)3种模型的基坑沉降预测结果。对比分析发现,间接DGM(1,1)模型精度高于GM(1,1)和DGM(1,1)模型,其C值仅为0.01,且残差值增加缓慢,近似于一条水平线,实测值与预测值非常接近,适用范围广,弥补了另两种模型不能进行长期预测的缺憾。  相似文献   

新疆卡鲁安硬岩型锂矿床成矿流体性质：来自He—Ar同位素证据     

刘涛  田世洪  王登红  侯可军  张玉洁  李贤芳  杰肯·卡里木汗  张忠利  王永强  赵悦  秦燕 《地质论评》2021,67(6):1697-1708

卡鲁安锂矿床位于新疆北部的阿尔泰造山带,是以锂辉石为主要矿石矿物的硬岩型锂矿床。前人对该矿床的岩石成因、成矿机制及构造背景已经有了初步的认识,但对该矿区内成矿流体的研究仍是空白,这将在一定程度上影响对矿床成因的认识。本文通过分析卡鲁安伟晶岩中锂辉石和石英流体包裹体He、Ar同位素组成,对成矿流体进行示踪研究。研究表明,含矿伟晶岩的n(3He) /n(4He) 为0. 25~3.19 Ra（平均0.97 Ra）,无矿伟晶岩与外围伟晶岩n(3He) /n(4He)为0.13~5.32 Ra（平均1.13 Ra）,均介于壳源与幔源He之间。根据成矿流体的壳幔二元混合模式进行计算：含矿伟晶岩中的地幔流体比例为3.55% ~ 48.92%,平均值为14.67%;无矿伟晶岩与外围伟晶岩地幔流体占比为1.70% ~ 81.79%,平均值为17.13%。含矿伟晶岩成矿流体的n(40Ar) /n(36Ar)为552.50~13353. 00,n(40Ar*)相对含量为46.52% ~ 97.79%,平均值为87.25%,大气的Ar贡献平均为12.75%。分析结果显示,成矿流体主要以壳源流体为主,部分幔源流体和改造型饱和大气水的混合流体,随着成矿作用的进行,地幔He与大气饱和水改造Ar皆有所减少。值得注意的是卡鲁安锂矿床成矿流体中幔源物质并非真的来自于地幔物质上侵,更有可能是来源于元古代的不成熟陆壳熔融。新疆卡鲁安锂矿床形成于陆—陆碰撞造山作用晚期的后碰撞造山阶段,造山后期的伸展导致含幔源物质的古老地壳与年轻地壳减压熔融,熔融所形成的岩浆流体随后经大气降水改造为成矿流体。  相似文献   

北秦岭西段早侏罗世A型花岗岩及其地质意义          下载免费PDF全文

宫相宽蔡宏明郭瑞清刘桂萍谭 俊木热地力·  买合苏提 《地质科学》2021,56(1):158-181

本文通过岩相学、岩石地球化学、锆石U?Pb定年和Lu?Hf同位素组成分析等方法,对出露于北秦岭西段宝鸡岩体王家山一带的黑云母花岗岩和其中的包体进行了研究。结果表明,该花岗岩形成时代为187±2 Ma,属于高钾钙碱性—钾玄岩系列岩石,富集Rb、Th、U等大离子亲石元素以及Nb、Zr和Hf等高场强元素,亏损Ba、Sr和Eu,具有高的全岩锆石饱和温度(825℃~838℃),显示A型花岗岩特征,形成于造山后的板内环境,可能为秦岭岩群副变质岩与安山质岩石部分熔融的产物。暗色包体显示塑性流变特征,具有岩浆结构,发育针状磷灰石和具有复杂成分环带的更长环斑结构长石,是幔源岩浆注入酸性岩浆发生混合作用的产物,形成时代为191±2 Ma,其锆石Hf同位素组成变化范围较大,εHf(t)值介于-11.26~-2.51,主要为富集地幔部分熔融产物。综合本文及前人已有研究结果,认为~190 Ma的早侏罗世早期秦岭地区早中生代碰撞造山过程已经结束,区域开始逐渐进入板内伸展构造演化阶段。  相似文献   

新疆卡鲁安硬岩型锂矿床成矿流体性质：来自He—Ar同位素证据     

刘涛  田世洪  王登红  侯可军  张玉洁  李贤芳  杰肯·卡里木汗  张忠利  王永强  赵悦  秦燕 《地质论评》2021,67(3):67040026-67040026

卡鲁安锂矿床位于新疆北部的阿尔泰造山带,是以锂辉石为主要矿石矿物的硬岩型锂矿床。前人对该矿床的岩石成因、成矿机制及构造背景已经有了初步的认识,但对该矿区内成矿流体的研究仍是空白,这将在一定程度上影响对矿床成因的认识。本文通过分析卡鲁安伟晶岩中锂辉石和石英流体包裹体He、Ar同位素组成,对成矿流体进行示踪研究。研究表明,含矿伟晶岩的n(3He) /n(4He) 为0. 25~3.19 Ra（平均0.97 Ra）,无矿伟晶岩与外围伟晶岩n(3He) /n(4He) 为0.13~5.32 Ra（平均1.13 Ra）,均介于壳源与幔源He之间。根据成矿流体的壳幔二元混合模式进行计算：含矿伟晶岩中的地幔流体比例为3.55% ~ 48.92%,平均值为14.67%;无矿伟晶岩与外围伟晶岩地幔流体占比为1.70% ~ 81.79%,平均值为17.13%。含矿伟晶岩成矿流体的n(40Ar) /n(36Ar)为552.50~13353. 00,n(40Ar*)相对含量为46.52% ~ 97.79%,平均值为87.25%,大气的Ar贡献平均为12.75%。分析结果显示,成矿流体主要以壳源流体为主,部分幔源流体和改造型饱和大气水的混合流体,随着成矿作用的进行,地幔He与大气饱和水改造Ar皆有所减少。值得注意的是卡鲁安锂矿床成矿流体中幔源物质并非真的来自于地幔物质上侵,更有可能是来源于元古代的不成熟陆壳熔融。新疆卡鲁安锂矿床形成于陆—陆碰撞造山作用晚期的后碰撞造山阶段,造山后期的伸展导致含幔源物质的古老地壳与年轻地壳减压熔融,熔融所形成的岩浆流体随后经大气降水改造为成矿流体。  相似文献   

无资料中小流域水文模型的参数移植与数据同化     

麦合木提·图达吉  胡智丹  胡宏昌  周国良  田富强 《水文》2021,41(5)

  相似文献   

中国新疆维吾尔自治区地震局与苏联吉尔吉斯科学院地震研究所地震科技合作的近期任务与前景     

石鉴邦  朱令人  Ф·Н·尤达欣  А·У·阿不都拉耶夫 《内陆地震》1989,(1)

近几年来,中苏两个社会主义国家各方面的关系都有了重大发展,特别是边境地区的合作发展更快。两国政府已决定中国新疆维吾尔自治区与苏联中亚地区可以直接开展科技交流和合作。这完全符合两国科学家的愿望。中国新疆维吾尔自治区地震局与苏联吉尔吉斯科学院地震研究所于1988年12月6日在乌鲁木齐签定的地震科技合作议定书是这一合作的重要实例。  相似文献   

云南丽江铜矿带地质特征   总被引：4，自引：0，他引：4  

何毅特 《西南矿产地质》1989,3(1):1-8

  相似文献   

根据贝加尔-阿尔丹地区航天照片研究强震震源及地震危险区     

А·Ф·彼德罗夫  А·М·鲍罗维科夫  陈良 《国土资源遥感》1988,(1)

在西伯利亚地台东南部及其周边地区划分出一个构造活动区,这里记录下无数次地震,其中最强的地震震级为8.0级。由於贝加尔-阿穆尔干线的建设和该区列入了经济开发区,现在非常尖锐地存在一个关於详细进行地震区划、研究地震前兆的问题。为此,人们便以各种不同的方法(其中包括航空航天方法及大地测量方法)对地壳现代运动和最新运动进行研究。  相似文献   

日偏食对地磁场的影响     

董玉兰  梁放  辛月提  胡耀峰  袁景山  刘永强  薛为民 《地震地磁观测与研究》1988,(6)

本文给出1987年9月23日和1988年3月18日在中国东北锦州、沈阳两地看到的两次日偏食及地磁场总强度观测的结果。并与长春、沈阳、大连3个地磁台三分量磁照图比较、分析,发现日偏食对地磁场水平强度 H 有明显影响,食甚时该三台 H 同步上升9～12nT。对此笔者给予初步解释。  相似文献