水下运载器外挂负载的系统测试方案及仿真     

杨洪刚  连琏  葛彤 《海洋工程》2006,24(1):60-67

研究水下运载器外挂负载的测试问题,根据负载功能,建立了负载的系统模型。考虑到系统可测性,模型中增设一些辅助元件和电路,测试计算机通过与负载的自动驾驶计算机通讯,由自动驾驶计算机施加激励和采集响应,完成测试。最后,对测试方案进行了仿真试验,并分析了仿真结果。  相似文献   

水下圆形截面缆索的流体动力性能的理论计算及试验研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

连琏  高志希  沈国鉴 《海洋工程》1987,(2)

本文对锚索及水下拖索的阻力、性状及其计算问题进行了初步的探讨,得出了计算均流中圆形截面揽索的阻力、阻力系数、张力以及缆索形状的公式,并根据这些公式编制了计算机程序,同时运用此程序对水下拖索的实例进行了计算。另外,对各种不同流态、不同倾角下的圆形截面缆索、带整流扳缆索以及流线型截面缆索做了风洞试验,并将试验所得的阻力系数与本文导出的理论公式计算所得的阻力系数进行了比较,结果两者符合较好。  相似文献   

深海ROV多层脐带缆绞车卷筒力学分析     

庄广胶  王彪  吴超  陈强  葛彤 《海洋工程》2015,33(6):95-99

通过对深海ROV脐带缆微元段受力情况的分析,基于简化理论模型的假设,建立了能够模拟脐带缆绞车卷筒受力情况的理论模型。对比某绞车的实验数据,验证了本力学模型的正确性。通过对实例的计算分析,能够为深海ROV脐带缆绞车的设计工作提供理论支持。  相似文献   

基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制     

邓春楠  葛彤  吴超 《海洋工程》2013,31(6):53-58

水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。  相似文献   

堆内构件检测ROV设计与实现     

衣瑞文  张宝军  吴超  李文涛  葛彤 《海洋工程》2011,29(4):125-129

根据核堆内构件检测的需求,设计研发了一款超小型无人遥控潜水器(ROV)。从总体、结构、电控等方面,论述了该潜水器面临的问题和设计特点。着重论述了核环境下系统器件材料的耐辐照要求,并对关键器件进行了耐辐照性试验,结果表明所选器件能够满足辐照环境下的应用要求。最后给出了系统的水池实验结果,证明该系统具有良好的操纵性和稳定性。  相似文献   

深海观测系统脐带缆形态分析及计算   总被引：3，自引：0，他引：3  

连琏  王道炎等 《海洋工程》2001,19(1):65-69

通过对水下拖曳系统脐带缆索的受力情况、形态进行分析，建立了三维空间缆索的物理模型和数学模型，并在此基础上编制了计算程序，对6000m深海观测系统脐带缆的性状进行了模拟计算，其结果为深拖系统最佳缆长的确定提供了理论依据。  相似文献   

悬停式AUV控制策略研究     

李文涛  葛彤 《海洋工程》2011,29(1)

以悬停式AUVMM-01为试验平台,设计一种基于行为的控制体系结构。将AUV的行为划分为漫游、巡航和避障三个基本行为,并将模糊控制引入避障行为中,通过基于优先级的仲裁方式实现三种行为的有序协调,完成预定任务。同时,针对AUV的悬停需求,提出了增加内环速度反馈实现AUV稳定悬停的控制方法,定义一种新的高层自治控制系统与底层运动控制系统的接口。最后,通过建立整个系统的Simulink仿真模型,验证了该控制策略的有效性。  相似文献   

水下模块化自重构机器人对接导引     

庄广胶  葛彤  刘建民 《海洋工程》2011,29(3):102-107

给出一种水下自重构机器人的基本构成模块,针对模块化自重构机器人的对接要求,设计一套基于蓝光波段的可见光定位系统,检测需要对接的两个面之间的位置与姿态关系.在主动连接面呈正三角形安装三个蓝光LED光源,在相应的被动连接面中心安装一个光敏二极管作为光强接收传感器,利用光强接收传感器接收到的信息,设计一套位置检测算法,根据计算出的相对方位误差,修正两对接面的方位.实验结果表明,所设计的蓝光波段可见光导引系统能够在水下准确检测两对接面相对方位,误差小于2cm.  相似文献   

深海氮气浮标运动特性分析     

陈丹峰  邹一麟  曾铮  魏照宇  姚宝恒  连琏 《海洋工程》2019,37(2):112-119

氮气浮标是一种新型的剖面浮标,通过增加蓄能器作为被动浮力调节模块,可以利用海洋压差实现更有效率的剖面运动。由于蓄能器的加入,氮气浮标的运动特性相对于常规浮标有所变化。基于一款深海剖面浮标,利用理论分析和运动仿真的方法研究了氮气浮标的运动特性,对氮气浮标主动体积改变量与剖面运动深度之间的对应关系、氮气浮标的剖面运动形式以及氮气浮标的定深悬浮稳定性进行研究。研究表明,氮气浮标只需要主动对浮标体积做较小的改变即可完成同等深度的剖面运动,节省了浮标完成一次剖面运动的能量消耗。但蓄能器的引入增加了浮标完成剖面运动需要的时间,且给浮标的运动带来了突变性和不稳定性。  相似文献   

国外海底犁式开沟机技术进展     

张园  张树森  张葆华  顾安  王旭阳  赵敏  葛彤 《海洋科学》2019,43(9):114-121

总结了国外海底犁式开沟机技术进展,海底犁式开沟机可分为"V"型开沟犁和矩形开沟犁两种,"V"型开沟犁开沟截面面积较大,沟槽截面形状为V型,适合与海底管道埋设,其回填方式有专门回填犁回填和回填模块回填两种。矩形开沟犁开沟面积较小,截面狭长且为矩形,多适用于海底电缆埋设。其土壤排出方式有垂向排土和侧向挤压排土两种,沟槽靠重力自动回填。犁式开沟机开沟速度快,造价相对较低,目前正在朝大型化、模块化发展。开沟犁的关键技术包括犁式开沟机的开沟阻力减小方法以及在崎岖海底地形上开沟时的开沟深度稳定性等,这也是目前研究的重点。对国外犁式开沟机技术的总结,对开沟犁设计和海上施工作业有一定指导意义。  相似文献