突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究          下载免费PDF全文

岳光  潘玉田 《地震工程学报》2018,40(6):1366-1371

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高，误差控制性能较差，灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题，提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统，建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型，并以此模型作为被控对象；根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律，并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制，在此基础上，采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习，构建基于BP神经网络整定的PID控制器，并采用梯度下降法修正控制器加权系数，通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整，控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明，设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度，具有较好的灵活性，且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。  相似文献   

基于多元统计分析的渔山列岛潮间带软体动物功能群和次级生产力比较   总被引：1，自引：0，他引：1  

徐鹏  刘好真  刘懂  焦海峰  王一农  尤仲杰 《海洋与湖沼》2018,49(1):151-159

渔山列岛于2008年成为国家级海洋生态保护区,为了解渔山列岛保护区内潮间带软体动物次级生产力的时空变化。于1982年和2010年的3个季节(春、夏、冬)在渔山列岛进行潮间带软体动物调查,采用多元统计分析软体动物时空差异,以Brey经验公式计算分析软体动物次级生产力(P值,P/B值)。结果表明,年际间物种食性结构发生了明显的改变,1982年潮间带软体动物对次级生产力贡献率最大的物种有单齿螺(Monodonta labio)、锈凹螺(Chlorostoma rustica),占软体动物总次级生产力的42.88%,2010年潮间带软体动物对次级生产力贡献率最大的物种有覆瓦小蛇螺(Serpulorbis imbricata)、条纹隔贻贝(Septifer virgatus),占软体动物总次级生产力的75.96%。1982年,年均栖息密度为2758ind/m2,年均生物量为2100.26g/m2,年均次级生产力为240.04g/(m2·a),年均P/B值为0.63a–1;2010年,年均栖息密度为699ind/m2,年均生物量为1101.85g/m2,年均次级生产力为94.82g/(m2·a),年均P/B值为0.55a–1。多因素方差分析表明软体动物次级生产力年际间差异显著(F=5.761,P0.05),季节间和潮位间差异都不显著(F=0.135,P0.05;F=2.076,P0.05),P/B的值较低,表明该海域软体动物世代更替速度较慢,2010年的P/B值(0.55a–1)低于1982年的P/B值(0.63a–1),表明近30年来群落结构受到影响。  相似文献   

国内外岩溶塌陷监测方法综述   总被引：3，自引：0，他引：3       下载免费PDF全文

吴亚楠  周绍智  王延岭  焦玉国  陈伟清  程凤  赵志伟 《山东国土资源》2018,34(12)

岩溶塌陷是全球广泛分布的地质灾害问题,严重影响和制约了岩溶地区社会、经济发展,因此,开展岩溶塌陷监测工作,对塌陷预测预报具有及其重要的作用。岩溶塌陷的监测技术与塌陷形成的机理关系密切。该文分析了岩溶塌陷的分布规律和形成的条件,系统总结了国内外岩溶塌陷的监测内容、技术方法、各自优缺点,如BOTDR监测、TDR监测、地质雷达监测、水动力条件监测及地-沉降等方法,为系统性地开展岩溶塌陷监测工作提供技术和方法参考,展望了未来的岩溶塌陷监测工作,认为岩溶塌陷监测需结合塌陷的形成机理、塌陷地区覆盖层特征及水动力条件,综合利用多种监测手段联合进行,并形成完善的监测网络。  相似文献   

滇池沉水植物生长过程对间隙水氮、磷时空变化的影响   总被引：4，自引：0，他引：4  

张云  王圣瑞  段昌群  焦立新  王一茹  高秋生 《湖泊科学》2018,30(2):314-325

2015年6-10月通过原位采集滇池沉水植物分布区和无植物对照区柱状沉积物间隙水,分析其溶解性总氮(DTN)和溶解性总磷(DTP)、溶解性无机氮(DIN)和溶解性无机磷(DIP)及溶解性有机氮(DON)和溶解性有机磷(DOP)浓度的时空变化,探讨沉水植物分布对间隙水氮、磷浓度、形态贡献及氮磷比的影响.结果表明:滇池沉水植物生长过程显著影响间隙水氮、磷浓度.与无植物对照区相比,沉水植物生长过程对间隙水氮浓度的削减主要发生在6、8月,而对间隙水磷浓度的削减主要发生在7月,反映了沉水植物对氮、磷两种元素的生物地球化学循环作用机制不同;间隙水氮形态贡献受季节性影响较大,6-7月以DON贡献为主,沉水植物分布区和无植物对照区分别达到61%和84%;而8-10月以DIN贡献为主,沉水植物分布区和无植物对照区分别为76%和75%;沉水植物分布区磷形态贡献随季节波动变化,沉水植物分布区以DOP贡献为主(63%),无植物对照区以DIP贡献为主(62%);沉水植物生长对沉积物间隙水各形态氮磷比影响显著.沉水植物生长显著增加间隙水DTN/DTP比,尤其是DIN/DIP比,相反降低DON/DOP比.沉水植物对间隙水氮、磷吸收及转化过程改变了沉积物氮、磷释放机制,从而影响上覆水氮、磷组成及氮磷比,很可能会影响到浮游植物生长及藻类水华过程,这对于湖泊水质管理具有重要意义.  相似文献   

勉略构造带新元古代洋盆俯冲作用：来自略阳地区纸房沟岩片火山岩锆石U- Pb年龄和Lu- Hf同位素的证据     

徐通  张晓团  焦建刚  张红强  贾力 《地质学报》2020,94(12):3607-3624

纸房沟岩片位于勉略构造带略阳地区。通过细致的岩石学和地球化学研究，将纸房沟岩片内的火山岩分为拉斑玄武岩系列（Ⅰ类）和钙碱性火山岩系列（Ⅱ类）。Ⅰ类火山岩稀土配分曲线左倾，富Na贫P，整体具有N- MORB特点，形成于洋脊构造环境。相比Ⅰ类火山岩，Ⅱ类火山岩具有更高的SiO2(49.02％~61.86％)和K2O(0.32％~1.55％)含量，相对亏损Nb、Ta、P和Ti，形成于陆缘弧构造环境。Ⅱ类火山岩锆石Lu- Hf同位素测试结果显示，εHf(t)值主体为负值，介于-8.01~+0.77，表明其主要为古老地壳物质熔融成因。Ⅱ类火山岩LA- ICP- MS锆石U- Pb测年结果为854±3Ma(MSWD=0.12, n=30)、844±4Ma (MSWD=0.03, n=15)，表明纸房沟岩片火山岩结晶时代为新元古代早中期。综合前人成果认为，纸房沟岩片火山岩为新元古代勉略洋盆俯冲的产物，俯冲作用一直持续到800Ma左右，该俯冲过程很可能是对全球性Rodinia超大陆聚合事件的响应。  相似文献   

Structural architecture of Neoproterozoic rifting depression groups in the Tarim Basin and their formation dynamics   总被引：1，自引：0，他引：1  

Bizhu HE  Cunli JIAO  Taizhu HUANG  Xingui ZHOU  Zhihui CAI  Zicheng CAO  Zhongzheng JIANG  Junwen CUI  Zhuoyin YU  Weiwei CHEN  Ruohan LIU  Xiaorui YUN  Guangming HAO 《中国科学:地球科学(英文版)》2019,(3)

The Tarim Basin is the largest, oil-bearing, superimposed basin in the northwest of China. The evolution and tectonic properties of the initial Tarim Basin have been hotly disputed and remain enigmatic. The Neoproterozoic basin is covered by a vast desert and a huge-thickness of sedimentary strata, has experienced multiple tectonic movements, had a low signal to noise ratios(SNRs) of deep seismic reflection data, all of which have posed critical obstacles to research. We analysed four field outcrops, 18 wells distributed throughout the basin, 27 reprocessed seismic reflection profiles with higher SNRs across the basin and many ancillary local 2D and 3D profiles and aeromagnetic data. We found about 20 normal fault-controlled rifting depressions of the Cryogenian and Ediacaran scattered throughout the basin, which developed on the Precambrian metamorphic and crystalline basement. The structural framework is clearly different from that of the overlying Phanerozoic. The rifting depressions consist of mainly half grabens, symmetrical troughs and horst-grabens. From the northeast to southwest of the basin,they are divided into three rifting depression groups with the WNW, ENE, and NW-trends that are mainly controlled by normal faults. The maximum thicknesses of the strata are up to 4100 m. From the Cryogenian to Ediacaran, most of the main inherited faults to active and eventually ceased at the end of the Ediacaran or Early Cambrian, while subsidence centres appeared and migrated eastward along the faults. They revealed that the different parts of the Tarim continental block were in NNE-SSWoriented and NNW-SSE-oriented extensional paleo-stress fields(relative to the present) during the Neoproterozoic, and were accompanied by clockwise shearing. According to the analysis of the activities of syn-sedimentary faults, filling sediments,magmatic events, and coordination with aeromagnetic anomalies, the tectonic properties of the fault depressions are different and are primarily continental rifts or intra-continental fault-controlled basins. The rifting phases mainly occurred from 0.8–0.61 Ga.The formation of the rifting depression was associated with the initial opening of the South Altun-West Kunlun Ocean and the South Tianshan Ocean, which were located at the northern and southern margins of the Tarim Block, respectively, in response to the break-up of the Supercontinent Rodinia and the initial opening of the Proto-Tethys Ocean.  相似文献   

AUV矢量推进水动力计算及水平回转操纵性试验     

李雨田  雷敏  冯朝  韩用波 《数字海洋与水下攻防》2020,3(4):288-294

针对矢量推进模式下的 AUV 水动力性能和操纵性能，开展了 AUV 矢量推进水动力 CFD 计算， 对矢量推进水平回转操纵性进行了评估，加工了矢量推进样机，并进行湖上操纵性验证。理论计算和试验数据表明：矢量推进具备极高的低速操纵性，该研究为矢量推进在 AUV 上的应用提供了理论和技术基础。  相似文献   

Analysis of Paleoseismic Events of Dahuzhuang Trench at the Xiadian Fault     

DENG Mei  SHEN Jun  LI Xi  DAI Xunye  LIU Zezhong  LI Kechang  JIAO Xuankai 《中国地震研究》2019,33(3):437-450

The Xiadian Fault is a very important concealed active fault in the Beijing Plain. It is the seismogenic fault of the Sanhe-Pinggu M_S8.0 earthquake in 1679. The ancient earthquake sequence in the long historical period is of great significance to understand accurately the activity characteristics of the fault and effectively reduce the earthquake disaster risk in Beijing. We have re-interpreted the Dahuzhuang trench, and identified three layers of buried paleosol, six collapsed wedges and one sand liquefaction event. Further, through the comparison with the landmark strata and paleo-earthquake events revealed by other trenches on the fault, an ancient earthquake sequence with a long historical period of the Xiadian Fault was established:since the 31ka, the Xiadian Fault has 11 occurrences of earthquake events (including the 1679 earthquake), and the average recurrence interval is about 2.8ka. The paleo-seismic sequence also shows that there is an ancient earthquake cluster period from 25ka to 15ka, and there are 5 strong earthquakes in the cluster period. The average recurrence interval is about 2.0ka, which reflects the phase difference of the Xiadian Fault activity.  相似文献   

洱海沉积物有色可溶性有机物(CDOM)三维荧光空间分布特性及指示意义   总被引：1，自引：0，他引：1  

赵海超  李艳平  王圣瑞  焦立新 《湖泊科学》2019,31(2):507-516

采用荧光光谱区域体积积分法定量研究洱海沉积物有色可溶性有机物（CDOM）三维荧光空间分布特性，结果表明，洱海沉积物CDOM中类腐殖酸组分占比最高（44.5%~74.2%），其次为溶解性微生物代谢产物（10.7%~20.4%）和类富里酸物质（8.19%~19.7%），而类蛋白组分占比最低，类腐殖酸占比与H/C和N/C均呈显著负相关；南部湖心平台区域沉积物类富里酸和类蛋白组分占比较高，其CDOM自生源占比较高；北部水生植物分布区溶解性微生物代谢产物占比较高，CDOM陆源性较强；中部深水区及南北湖湾区域类腐殖酸占比较高，随水深增加沉积物CDOM自生源特征增强.随沉积物深度增加类腐殖酸和溶解性微生物代谢产物占比呈下降趋势，类富里酸占比呈上升趋势，CDOM自生源特征增强，脂肪化程度增高.随湖泊富营养化程度增加沉积物CDOM受微生物代谢产物影响增强，陆源性增加，而自生源性降低，湖泊沉积物CDOM具有富营养化指示意义.  相似文献   

FME和VSFTP相结合的不动产数据模式探讨     

焦道振  曾铭  高照忠  廖乐林 《测绘通报》2019,(5):125-128

以实际项目应用为例，阐述了一种FME和VSFTP相结合的不动产数据整合作业模式。该模式通过团队协作，快速迭代更新数据，具有工作效率较高、工作进度可控、数据质量较好的特点，为不动产数据质量相对较差的地区提供了一套可行的数据整合工作模式，该模式也可推广应用到三调内业数据处理。  相似文献