无人船运动控制方法综述   总被引：1，自引：1，他引：0  

裴志远  戴永寿  李立刚  金久才  邵峰 《海洋科学》2020,44(3):153-162

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   

烟台北部近岸海域表层沉积物粒度分布及沉积动力环境特征     

吕纪轩  胡日军  李毅  朱龙海  刘波  皇甫雪睿 《海洋地质前沿》2020,36(4):27-36

基于烟台北部近岸海域56个表层沉积物样品的粒度资料,分析了研究区沉积物粒度分布特征。采用Pejrup三角图对研究区沉积动力环境进行了分区,利用Gao-Collins粒径趋势分析方法分析了沉积物的输运趋势,在此基础上探讨了研究区的沉积动力环境特征。研究结果表明,研究区粒度呈现中间粗、东西部海域细的分布格局;沉积动力环境可划分为AⅢ、BⅢ、BⅣ、CⅢ、CⅣ、DⅢ、DⅣ7个区,总体表现为"中间强、两侧弱,近岸强、远岸弱"的分布格局;研究区东西部开阔海域各存在1个沉积物汇聚中心,物质来源多样;研究区表层沉积物运移和分布与水动力条件基本吻合,且受沉积物来源的影响。潮流、沿岸流以及沉积物来源共同控制其沉积动力环境。  相似文献   

海相烃源岩发育的古海洋模式及对南海北部的指示意义     

马瑞罡  刘传联 《海洋地质前沿》2020,36(8):11-18

通过汇总全球几个主要的优质海相烃源岩的古海洋-古气候特征以及相应的沉积环境,从有机质的生产、来源和保存条件3个维度将海相烃源岩发育的古海洋模式概括为:①三角洲-陆源海相模式,如西非陆缘盆地发育的烃源岩;②强蒸发-上升流模式,如墨西哥湾中生界烃源岩;③滞留静海-湿润气候模式,如北海盆地钦莫里阶烃源岩。结合现有资料分析认为,南海北部深水区恩平-珠海组(始新统—渐新统)处于半封闭局限海环境,普遍发育三角洲沉积体系,陆源有机质供应充足,气候条件适宜,具备发育优质海相烃源岩的古海洋条件。  相似文献   

亚热带地区发育于不同母岩风化壳上的红壤磁学特征对比及其环境意义   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

郑兴芬  吕镔  陈梓炫  马兴悦  赵国永 《地球物理学报》2019,62(9):3509-3523

本研究对发育于亚热带地区花岗岩和变质岩风化壳之上的两个红壤剖面进行了系统的环境磁学测量及色度分析，探讨在同一地区不同母质上发育的红壤磁性差异的原因及其环境意义.研究区的两个剖面分别位于福建省南平市高铁北站和纺织厂附近，相距约15 km，气候条件基本相同.研究结果表明：（1）较强磁性的花岗岩母质层上发育的南平北站红壤（NPN），在发育过程因母质层中多畴（MD）颗粒磁赤铁矿化的磁铁矿溶解，剖面上部的淋溶层和淀积层虽以较细的稳定单畴（SSD）颗粒和少量的假单畴（PSD）颗粒磁铁矿为主，但剖面磁性自下而上减弱.相较而言，南纺红壤（NF）剖面发育在磁性较弱的变质砂岩上，其过渡层和母质层以赤铁矿为主，因成壤过程中生成较细的超顺磁（SP）磁铁矿使得土壤淋溶层和淀积层磁性增强；说明母质不同是亚热带地区红壤磁性差异的主要原因.（2） NPN和NF两个剖面的气候条件基本相同，磁性差异比色度指标差异更为显著.亚热带地区因剖面受母质影响显著，整体磁性特征不能反映气候；黄度和红度的比值（b^*/a^*）远小于磁性的差异，说明针铁矿和赤铁矿的比值更能反映研究区的平均气候状况，即反映次生磁性矿物含量的参数为更适合的气候指标.  相似文献   

测绘地理信息类研究生创新实践体系与评价模型     

郑贵洲  朱宠莲  成中梅  张妍 《测绘地理信息》2019,44(5):117-119

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冀鲁豫交界区岩石圈磁场异常分布与磁化率结构分析     

张海洋  李博  苏树朋  王朝景  刘德强  云萌  赵慧琴  王慧 《地震地磁观测与研究》2019,40(6):47-52

利用重磁反演软件,对2017年8月冀鲁豫交界区流动地磁总强度数据进行处理并解析延拓,研究该区岩石圈磁场及其深部、浅表磁场异常分布特征与地下介质磁化率结构的性质。结果表明:冀鲁豫交界区岩石圈磁场异常分布是岩石圈浅表与深部磁异常综合叠加的结果,岩石圈地下介质的浅表与深部磁化率结构具有一定差异性,且受断裂控制呈分段性特征,可能与该区域复杂的岩石圈磁化率结构及地质构造有关。  相似文献   

白洋淀超微真核藻的空间分布特征及关键影响因子     

雷瑾  史小丽  张民  李胜男  陈开宁  杨州 《湖泊科学》2019,31(6):1559-1569

超微真核藻个体微小、比表面积大,具有高效的碳吸收速率,对水体初级生产力具有重要的贡献.目前对淡水超微真核藻的认知还非常有限.于2017年5月对白洋淀进行采样调查,结合流式细胞术和高通量测序技术探究了白洋淀超微真核藻群落结构的空间分布特征及关键环境影响因子.结果表明,白洋淀超微真核藻的平均丰度为7.59×104cells/ml,且随着营养水平的升高呈现先增加后降低的变化趋势.回归分析表明,超微真核藻丰度在中营养水平水域主要受溶解性总磷和TN/TP影响,在富营养水域主要与盐度有关.测序比对结果表明在纲水平上白洋淀超微真核藻主要以绿藻纲Chlorophyceae、硅藻纲Bacillariophyceae、中心硅藻纲Coscinodiscophyceae、金藻纲Chrysophyceae为主,不同区域差异不大.但在操作分类单元(Operation Taxonomy Units,OTU)水平上,超微真核藻群落结构在白洋淀不同营养状态湖区存在显著差异,中营养水域主要类群为栅列藻科Scenedesmaceae,近囊胞藻属Paraphysomona sp.,定鞭藻纲Haptophyceae和甲藻纲Dinophyceae为主,而富营养水域主要类群为红球藻科Haematococcaceae,金藻纲的Chromulinale sp.和Chrysophycea sp..Bioenv分析表明,对超微真核藻群落组成影响最大的环境因子是溶解性总氮、溶解性总磷、TN/TP、硝态氮、溶解氧.本研究表明超微真核藻的群落结构存在较明显的环境异质性,对白洋淀水体富营养化状态有很好的指示.  相似文献   

不同水位和竞争模式对典型湿地植物生态化学计量特征的影响     

李旭  于洁  李峰  胡聪  曾静  侯志勇  谢永宏  陈心胜 《湖泊科学》2019,31(6):1651-1661

以洞庭湖典型湿地植物辣蓼为目标植物,短尖苔草为邻近植物,通过控制实验研究不同水位(30、0和-30 cm)和竞争(无竞争、全部竞争、地上竞争和地下竞争)模式下目标植物生长及生态化学计量特征的变化.结果表明:水位处理显著影响不同竞争模式下的生物量积累,辣蓼生物量随水位增加显著降低;-30 cm水位无竞争模式下生物量最大,为10.84±1.52 g.在30 cm和0 cm水位梯度下,不同竞争模式下的生物量间无显著差异.但-30 cm水位下,地下竞争模式下的辣蓼生物量积累较全竞争模式和地上竞争模式下显著增多,说明非胁迫条件下,辣蓼和苔草的竞争以地上竞争为主.水位处理对辣蓼叶片、茎和根的氮、磷含量影响显著,30 cm水位下,叶片氮、磷含量显著高于其他水位下的含量.在-30cm水位下,叶片C∶N和C∶P显著高于其他水位下的比值,分别为48.08±3.85、590.3±43.4.相比于对照处理(无竞争),竞争作用下的辣蓼总氮含量降低,而C∶N值增加,N∶P值降低,这可能是因为竞争作用导致辣蓼对氮的吸收减少所致.  相似文献   

中国重点产业创新产出时空分异及影响因素     

王彬燕  王士君  田俊峰  浩飞龙 《地理研究》2019,38(2):259-272

采用Mann-Kendall、Theil指数、空间马尔科夫链等方法,对1994-2014年中国十大重点产业创新产出时空演化进行分析,并对创新发展空间分异成因进行了探讨。研究表明：① 研究期内,中国重点产业创新产出分为两个时段,成果呈指数型增长;② 创新产出差异先增后减,东、中、西、东北板块间差异小于板块内部,创新产出发展呈现出传染扩散与等级扩散的双重特征;③ 邻域环境影响创新发展,创新产出水平发生类型转移的单元集中在东、中部地区,且活跃度不断提升;④ 经济社会与政策条件、高等教育基础条件对重点产业创新发展有明显的正向驱动作用,而工业化程度影响微弱,未来加强对高等教育基础与智力资本的投入可进一步增强重点产业创新发展竞争力。  相似文献   

青藏高原东北缘重力场深部结构及其动力学特征          下载免费PDF全文

王鑫  姜文亮  张景发  王德华  田云峰  申文豪 《地球物理学报》2020,63(3):988-1001

本文采用欧拉反褶积、场源参数成像(SPI)、场源边界提取(SED)、莫霍面反演、地壳三维可视化等多源方法,对青藏高原东北缘地区的布格重力场进行反演与分析,深入研究该地区的深部结构与变形特征,探讨区域深部孕震环境及动力学机制.研究表明,青藏高原东北缘的布格重力场整体呈负异常值,具有明显的分区性,表现出鄂尔多斯盆地异常值相对偏高、阿拉善块体次之、青藏高原块体极低的特点,其中海源断裂系形成了一条宽缓的弧形重力梯度条带,梯度值达1.2 mGal·km^-1.欧拉结果显示,鄂尔多斯盆地相比于青藏高原块体而言,场源点具有较强的均一性,场源强度值高(密度值高)且深度稳定在25~32 km范围内,而高原块体的中下地壳尺度广泛分布着低密度异常体.SPI图可知,海源弧形断裂系位于“浅源异常”弧形区,反映其地壳较为活跃,易发生中强地震.SED图揭示青藏高原地壳向东北扩展,经过几大断裂系的调节后运动矢量向东或东南转化,SED与GPS、SKS运动特征大致相同,说明地表-地壳-地幔的运动特征有着较强的一致性.青藏高原东北缘地区壳幔变形是连贯的,加之莫霍面由北向南、由东向西是逐渐加深的,因此属于垂向连贯变形机制,不符合下地壳管道流动力学模式.区域形成了似三联点构造格局,其中海源弧形断裂系的深部地壳结构复杂,高低密度异常体复杂交汇,是青藏高原、阿拉善、鄂尔多斯三大块体相互作用的重要枢纽,其运动学特征总体为中段走滑尾端逆冲,而断裂系正处于大型的弧形莫霍面斜坡带之上,具备强震的深部孕震环境,因此大尺度的运动调节与深部孕震条件共同促使了该地区中强震的多发.  相似文献