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水下机器人作业机械手的研究与发展 总被引：6，自引：1，他引：6
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。 相似文献
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“鱼鹰”号载人潜器打捞机械手的研制 总被引：2，自引：0，他引：2
本文介绍国内研制的第一只打捞机械手,该机械手的最大伸距为2805mm,抓举能力为1000N,有三个自由度,机械手备有三种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,当机械手手爪抓获沉物超过100kg时,可实行手爪的自动或手动解脱,供水面母船起吊回收,在危及潜器及操作人员生命安全情况下,机械手可实现应急抛弃。文中,作者从现代设计法的角度出发,对机械手的性能及结构设计特点等方面进行了阐述。该机械手安装于“鱼鹰”号载入潜器上,在很短时间内,已可靠地从水下打捞起3t多贵重沉物,获明显的济经效益。使用证明,打捞机械手性能良好,完全能满足水下打捞作业的要求。 相似文献
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为适应种种高难度水下作业的要求,水下机械手需要多自由度,多关节结构,本文介绍一种以反馈控制为基础建立的,控制多关节机械手运动的算法。建立算法是设计控制系统的基础。 相似文献
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本文从机械手在可潜器上的配置,多功能机械手运动参数的设计、关节作动器类型的选择、应急解脱机构的设计、机械手在可潜器上的收藏等几个方面,论述了水下机械手的结构设计问题,可为水下机械手的总体设计提供参考。 相似文献
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自治水下机器人机械手系统协调运动研究 总被引：1，自引：0，他引：1
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。 相似文献
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水下开沟机是海底管道、电（光）缆铺设施工中的重要作业装备,而水下监测技术和装置则是水下开沟机必不可少的重要组成部分。本文介绍水下施工作业对开沟机的监测要求着手,分析水下开沟机的基本监测方法与设备,探讨水下开沟机监测装置的配置原则,并结合对国外水下开沟机监测技术的发展应用回顾和评价,总结了我国目前在水下开沟机监测技术和装备研究开发方面的主要成果,以及在工程实践中的应用尝试与体会。 相似文献
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水下湿式焊接是最经济的水下修理方法。如果仔细选用设计焊条及焊接工艺,可以提高湿式焊缝质量而扩大其应用范围.鉴于1983年公布的水下焊接标准 AWS D3.6(美国)已为国外近海工业界采纳,作为水下焊接质量要求及焊接工艺合格考核的依据,建议我国近期在水下焊接方面的试验研究和水下焊工的培训,参照这个标准.水下焊条是湿式焊接成功的关键,本文介绍了最近国外开发研究的水下焊条情况。最后列举了国外近海设施采用湿式修理的一些实例. 相似文献
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现代水下技术在我国水运工程建设中的应用与前景 总被引：1，自引：0，他引：1
自本世纪８０年代中期以来，世界水下工程技术随着各国科学水平的提高而得以迅速发展。本文从水下工程技术的专业范畴及特征着手，分析了现代水下技术在水运工程建设中的应用；介绍了国外现代水下技术的基本进展及趋势；评价了国内水下工程技术及装备水平，同时展示了我院近十年来在现代水下技术与装备和开发、应用方面所做的工作与实力；最后分析了国内水运工程建设发展对水下技术的挑战，以及发展我国现代水下技术装备开发研究所面 相似文献
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虾类人工授精的研究国外始于70年代。我国台湾省林森津(1979年)人工移植精荚实现了淡水虾的人工授精;台湾林明男等(1986年)使斑节对虾、长毛对虾人工授精获得成功;杨丛海等(1989年)报道了东方对虾的人工交配方法。大陆有关斑节对虾人工交配的研究至今还很少,尚未见到有关的详细报道,本文重点讨论这一课题。 相似文献
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海水液压水下作用工具 总被引：1，自引：0，他引：1
２１世纪人类将全面进入海洋开发时代,各种海洋水下工程都需要大量的水下作业。对体积小,重量轻、灵活方便、驱动功率双大、高效节能、与环境相容的水下作业工具将是现代水下作业的首选装备。本文在分析比较现有几类水下作用机械工具特点的基础上,着重讨论海水液压水下作用工具的突出优越性,并介绍了近年来国际上关于海水液压水下作业工具的研究和发展情况,以供水下作业工具使用和研究开发工作者参考。 相似文献
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我国鱼类及某些海洋无脊椎动物趋光生理研究评述 总被引：7，自引：0，他引：7
阐明鱼类及某些海洋无脊椎动物的视觉特性和趋光特点,是光诱渔业中必须解决的问题。国外在鱼类视觉特性研究方面已有一个世纪左右的历史;而与生产直接相关的鱼类和海洋动物趋光特性的研究始于四十年代末至五十年代初。我国于1958年曾进行了较广泛的灯光 相似文献
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海洋开发机械的种类繁多,本文仅就与部分水下工程有关的海洋开发机械,包括水下推土机、海底挖沟铺管装置、潜水器、水下实验室和海洋机械手及机器人等作一综合简介,介绍几种常见新型水下机械的用途和型号规格,并对我国研制生产的海洋开发机械设备现况和展望作了简述。 相似文献