一种智能水下机器人进行大范围海洋环境监测的方案与实验     

李晔  庞永杰  唐旭东 《热带海洋学报》2009,28(4):12-16

采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测具有监测范围广，自主性强的特点。本文在探讨世界各国采用智能水下机器人进行海洋环境监测的情况的基础上，介绍了自主研发的智能水下机器人海洋大范围环境数据的自主采集系统，其主要优点是：相对于其他机器人，可实现“大范围” 海洋环境数据的采集；相对于固定式浮标，可实现海洋环境数据的“自主”采集。并给出了自主采集流程和软件分层递阶体系结构。在真实海域中，采用智能水下机器人，进行了国内首次大范围环境数据采集实航实验。实验结果表明采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测是切实可行的。  相似文献   

海洋生物与未来生活     

丁剑玲 《海洋世界》2007,(4):44-49

想象一下未来,人们直接在海洋中生活,操纵和调遣整个水下生命的觅食、繁殖、养殖和捕捞,进行海洋牧场的放牧工作,并控制各种海洋动物的数量和改变其习性;随着科技的进一步发展,我们可以用机器人代替人类,去控制整个海洋生命的活动。  相似文献   

基于蚁群算法深海采矿机器人工作路径规划   总被引：1，自引：0，他引：1  

史春雪  卜英勇  罗柏文  杨勃 《海洋工程》2008,26(2):119-123

针对深海采矿机器人路径规划问题,提出一种适合于采矿作业的改进蚁群算法。该算法利用位图法建立环境模型,依据构型空间的思想将路径规划问题简化为质点运动问题;利用改进的蚁群算法对问题进行描述,蚁群搜索中采用邻居搜索原则和中线偏移策略。最后通过仿真实验表明,该算法精度高,在海底环境中,能够完成机器人采矿作业的要求。  相似文献   

水下机器人H∞控制系统设计     

刘旌扬  冯正平  易宏  朱继懋 《海洋工程》2008,26(3)

对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义.此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数.AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷.  相似文献   

关于海洋机器人去耦     

李俊鹏 《海洋技术学报》1989,8(3):63-70

本文给出一开启式海洋机器人流体动力学模型、去耦方案选择、系统结构设计和仿真,供同行交流。  相似文献   

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验   总被引：1，自引：0，他引：1  

王长涛  俞建成  吴利红  封锡盛 《海洋工程》2007,25(1):64-69

对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性.在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大.对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定.在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的.  相似文献   

Parallel Neural Network-Based Motion Controller for Autonomous Underwater Vehicles   总被引：2，自引：0，他引：2  

甘永 王丽荣万磊  徐玉如 《中国海洋工程》2005,19(3):485-496

A parallel neural network-based controller （PNNC） is presented for the motion control of underwater vehicles in this paper. It consists of a real-time part, a self-learning part and a desired-state programmer, and it is different from normal adaptive neural network controller in structure. Owing to the introduction of the self-learning part, on-line learning can be performed without sample data in several sample periods, resulting in high learning speed of the controller and good control performance. The desired-state programmer is utilized to obtain better learning samples of the neural network to keep the stability of the controller. The developed controller is applied to the 4-degree of freedom control of the AUV “IUV- IV” and is successful on the simulation platform. The control performance is also compared with that of neural network controller with different structures such as normal adaptive neural network and different learning methods. Current effects and surge velocity control are also included to demonstrate the controller＇ s performance. It is shown that the PNNC has a great possibility to solve the problems in the control system design of underwater vehicles.  相似文献   

自治水下机器人机械手系统协调运动研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

张奇峰  张艾群 《海洋工程》2006,24(3):79-84

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。  相似文献   

“探索者”号无缆自治水下机器人的信息系统     

李一平  封锡盛 《海洋技术学报》1996,15(3):1-5

本文主要介绍“探索者”号无缆自治水下机器人信息系统及构成，它分为水上、水下两大部分、最后，详细介绍了水上信息系统的特点。  相似文献   

水下机器人主动升沉补偿系统研究   总被引：2，自引：1，他引：2  

杨文林  张竺英  张艾群 《海洋工程》2007,25(3):68-72

介绍一种基于水下机器人常规液压收放绞车的主动升沉补偿系统,利用加速度传感器获得母船的升沉运动信号,控制绞车的运转来降低母船的升沉运动对水下机器人的影响。通过理论计算建立主动升沉补偿系统的数学模型,仿真分析绞车运动对水下机器人升沉运动的补偿效果,并利用主动升沉补偿系统实验台验证基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿方案的可行性。  相似文献