改进粒子滤波器的室内地磁匹配精度研究     

李维  黄鹤  罗德安 《测绘科学》2018,(7):109-114,120

针对粒子滤波算法在室内地磁分布的连续性变化中会发生滤波发散,加之算法中重采样步骤使该现象恶化,直接导致室内定位过程中目标丢失的问题。该文受Hausdorff距离度量法中点集匹配思想的启发,提出了一种利用初定位误差作为最大粒子匹配距离的约束思想,通过缩小匹配空间的区域范围的方法来解决传统算法的发散问题。最后实验表明,此方法解决了粒子滤波器在地磁匹配中出现的滤波发散现象,同时使得定位结果更加快速收敛。  相似文献   

一种改进扩展卡尔曼滤波算法的GPS多径抑制应用     

李基武  符强  孙希延  黄仁义  刘迎 《测绘科学》2018,(6):167-172

在用EKF算法消除微弱GPS卫星信号中的噪声,并估计出多径幅度与码相位时延的码跟踪环中,由于各种误差的存在,从而降低了环路的跟踪性能。针对这一问题,该文在EKF算法的基础上提出了一种LSEKF算法,该LSEKF算法用最小二乘估计的原理对EKF算法所用的采样观测点进行修正,构造出一组无偏、均方误差和最小与空间分布确定的新型采样观测点,用来进行后续的滤波估计。仿真结果表明,相比EKF算法,LSEKF算法拥有更高的伪码跟踪精度,而且收敛速度更快,跟踪门限也更低。  相似文献   

利用零相位Kaiser窗滤波器改善MEX多普勒数据定轨精度          下载免费PDF全文

曲春凯  李斐  杨轩  鄢建国  郝卫峰  叶茂  金炜桐  王宏 《武汉大学学报(信息科学版)》2018,43(7):1071-1077

精密轨道确定在深空探测中至关重要,而定轨数据中的白噪声会影响定轨性能。基于零相位分析,比较了FRR（forward-filter reverse-filter reverse-output）、RRF（reverse-filter reverse-filter forward-output）和Matlab中的filtfilt这3种滤波器的优劣,设计了一种零相位Kaiser窗低通滤波器。利用火星快车号（Mars Express,MEX）的仿真数据和实测数据验证了零相位Kaiser窗低通滤波器的性能,结果发现滤除白噪声后MEX数据的定轨精度有了显著改善。双程测速数据残差均方根（root mean square,RMS）减小为原来的1/3左右,达到了0.031 mm/s;轨道位置和速度与欧空局（European Space Agency,ESA）精密轨道的差异明显变小。该滤波算法作为定轨前的数据预处理可以提高定轨精度,从而为中国火星探测器的轨道数据处理提供一定的参考。  相似文献   

一种基于加表零偏稳定性的GNSS/SINS组合导航异常探测方法          下载免费PDF全文

陶贤露  张小红  朱锋  肖佳敏 《武汉大学学报(信息科学版)》2018,43(7):1078-1084

在地面车载组合导航中,全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）的观测值容易受地面复杂环境的干扰,导致其定位结果出现异常,严重影响GNSS/捷联惯性导航系统（strap-down inertial navigation system,SINS）组合的滤波解算。从惯导系统误差特性的角度,研究了一种基于加表零偏稳定性的组合导航异常探测新方法。该方法从加表零偏解算的异常来发现GNSS位置、速度等观测值中的粗差,并采取剔除和降权的抗差方法抵御粗差影响。通过一组车载数据的分析表明,观测粗差对加表零偏解算的影响十分显著,以此为判别条件能够准确地发现观测粗差。采用该方法后,位置误差、速度误差和姿态误差的均方根分别减小了70.8%、87.9%和77.7%,显著提高了组合导航的解算精度和鲁棒性,为组合导航数据的抗差处理提供了一种新思路。  相似文献   

自适应渐消卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用          下载免费PDF全文

郭士荦  吴苗  许江宁  李京书 《武汉大学学报(信息科学版)》2018,43(11):1667

卡尔曼滤波常常被用于惯性导航系统初始对准算法,其使用前提是对系统状态进行建模,从而得到比较准确的系统噪声和观测噪声统计特性。在模型失配和观测噪声干扰的情况下,常规卡尔曼滤波会出现精度下降甚至发散,从而影响初始对准精度。针对这一问题,提出了一种新型渐消卡尔曼滤波算法,引入了多重渐消因子对预测误差协方差阵进行调整,设计了基于新息向量统计特性的滤波状态χ2检验条件,使渐消因子的引入时机更加合理,算法的自适应性得到增强。将改进的卡尔曼滤波算法应用到惯性导航系统的初始对准问题中,仿真试验和实测数据试验结果表明,与常规渐消因子滤波算法相比,新算法可以有效提高滤波精度及鲁棒性。  相似文献   

序贯一维型边缘检测新算法     

吕言 《武汉大学学报(信息科学版)》1988,(4)

本文提出一种既可用于从图象上提取具有某种用途的一维边缘,又可用于提取具有多种用途的二维边缘的序贯一维型边缘检测新算法。由于构成该算法重要组成部分的基础算子的作用,以及将二维问题化为一维问题求解而使其明显具有简单,快速、有效的特点。该算法还具有Abdou等所建议的边缘检测算子应具有的两个特性。  相似文献   

1993年3月中旬四川盆地寒潮低温天气成因分析     

冯汉中  桑志勤 《四川气象》1994,(2)

通过对５００ｈＰａ大气环流形势演变以及九点平滑滤波后长波特征和短波活动的分析，认为造成此次寒潮的冷空气主力来自东路回流。雅库茨克一带近东──西向高压坝的建立和稳定，东亚横槽的加强、西伸和南压，８５０ｈＰａ华北冷高压及其前部偏东北风强风轴的南压西进是预报这是寒潮的关键。伴随寒潮而发生的持续的低温天气是在原有冷空气的基础上又有新的冷空气入侵补充的结果。南支长波槽在孟湾一带的建立和稳定以及短波扰动不断地分裂东移亦是此次寒潮低温发生的重要原因。文中还讨论了ＥＣＭＦ产品的运用，提出了寒潮低温的预报着眼点。  相似文献   

杨赤中滤波与最小二乘推估法核函数的自动建立     

刘兴权 《有色金属矿产与勘查》1995,4(5):299-302

本文介绍了能够有效地揭示复合变量的随机性变化和规律性变化的相关性及其空间变化特征的杨赤中滤波，通过对复合变量的观测序列的逐遍杨赤中滤波，可自动建立起估值核函数，以实现对未知域的最小二乘推估。这一建模方法适用于各个领域。  相似文献   

介绍一种新的客观分析法——递归滤波法     

孙东联  王宗皓 《气象》1993,19(2):49-53

  相似文献   

中国西北地区剪切波三维速度结构   总被引：4，自引：0，他引：4       下载免费PDF全文

安昌强  宋仲和  陈国英  陈立华  庄真  傅竹武  吕梓龄  胡家富 《地球物理学报》1993,(3)

本文研究区包括中国西北地区几个不同的构造单元,即准噶尔、阿尔泰、天山、内蒙古褶皱、塔里木盆地、柴达木和祁连山地区.从群速度和剪切波速度模型上可以看出,除塔里木具有十分明显的稳定构造体特征外,其它地区均具构造活动地区的特征,但其速度表现各具特点,并与它们的构造演化史有关.莫霍界面的起伏基本上控制了布格重力异常的分布;另外,天山地区与北山的速度结构在土地幔盖层中差别很大,天山的上地幔高速盖层可能与应力场有关.  相似文献