工业机器人运动学参数标定精度分析与改进     

李祥云  向民志  范百兴  王同合  周维虎 《测绘科学技术学报》2018,(3)

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。  相似文献   

长江河口入海航道治理研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

沈煥庭  徐海根  马相奇 《海洋科学》1983,7(4):5-9

长江是我国第一大河,源远流长,江阔水深,历来被誉为“黄金水道”。长江河口不仅是我国第一大港——上海港的门户,也是长江流域六省的通海咽喉。 可是,长江河口的航道长期以来一直处于自然状态,在口门的水下,有着象门槛一样突起的沙滩横亘着,滩顶最小水深只有6米左右(从海图深度基准面算起,下同)不足7米水深的滩长约有30公里,人们形象地称它为“拦  相似文献   

砷在渤海湾海水、底质和底栖动物中的分布   总被引：2，自引：0，他引：2  

谭燕翔  苏华青  李秀荣  王同煥 《海洋科学》1983,7(4):28-30

为了了解渤海湾砷的污染状况,我们于1979年5月下旬对砷在渤海湾海水、底质及生物之间的分布和转换规律进行了调查研究,报告如下。 调查范围与方法 调查范围是在39°10′—38°40′N;117°37′—180°00′E。共设立14个站位,详见图。 表层海水样品用聚乙烯桶采集,用硝酸调pH至1,(贝宁)存于聚乙烯瓶中;底质用彼得森采泥器采集,自然风干后,研碎混匀,用G52号  相似文献   

车载组合导航数据处理方法研究     

马永健  刘振耀  王同合  刘松林  徐亚丽 《测绘与空间地理信息》2017,(3)

在运用组合导航技术进行车辆定位导航过程中,由于环境、导航设备等因素的干扰,导航数据中会包含有较大误差的野值数据,使得导航结果与实际车辆的行驶轨迹发生较大偏差,从而给人们的日常生活带来不便。一方面,错误的导航信息会给用户增加不必要的麻烦,影响智能交通系统的发展;另一方面也影响组合导航技术的应用和推广。为此,本文提出了对车辆低速和车辆停止时的定位数据进行剔除,利用粗差剔除和多项式拟合等方法对定位数据进行分析处理,提高导航定位的准确性。跑车试验证明该方法可以有效地提高定位精度,满足车载导航的需求。  相似文献   

MIMU/DGNSS组合导航技术在城市智能公交中的应用     

刘振耀  马永健  王同合  刘松林 《测绘工程》2017,26(3)

为解决智能公交GPS在城市环境中易受干扰的问题,设计低成本MIMU和DGNSS松组合算法,并进行两类跑车实验。利用自编写的GNSS测试软件对该算法处理后的定位结果和高精度差分GNSS接收机的基准结果进行比对。实测结果表明,在城市复杂环境中该组合模块定位连续性达99.59%,其中75.68%在3 m以内,与传统GPS模块相比,在同样低成本的前提下提高定位结果精度和定位连续性、可靠性。  相似文献   

学习王杰一心为革命     

希扬  李煥之 《水文》1965,(12)

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利用Landsat TM图像更新地形图     

许素芹  王同合  徐青  孟微波 《测绘科学技术学报》2001,18(Z1):23-25

采用多项式纠正和直接线性变换两种数学模型,对TM图像进行几何纠正,获得的正射影像与地形图矢量数据配准.在Microstation 95系统下,进行地形图矢量数据的更新,并给出了相应的实验结果.  相似文献   

GIS应用中海量地图数据的组织     

王同合 《测绘学院学报》2001,(2)

结合地图数据中坐标系的选择、多幅地图管理及DEM处理等问题 ,介绍了一种在GIS应用中管理海量地图数据的方法 ,采用这种方法可以使图幅接边、DEM处理等问题大大简化。  相似文献   

改进二维编码的数字水准测量系统     

王同合  李晨阳  蒋理兴  龚有亮  李帅 《测绘科学技术学报》2021,38(2):111-116

基于二维编码标尺的数字水准测量系统已经提出好几年了,但在实用化和产业化上遇到了 一些问题.提出一种改进的二维编码设计方案,改进后的新编码方案保留了圆形精码和数字码,增加了字母码;圆形码中心表达精定位,由数字码和字母码表达粗定位,其中数字码用于中远距离、字母码用于近距离粗定位.测量时图像传感器会捕获到包含标尺三类编码的图像,利用圆心定位算法精确计算圆形码圆心在图像中像素位置,进而确定圆心与望远镜水平中丝在图像上的像素差;同时引入卷积神经网络算法识别圆形码两侧的字母码或数字码用以确定相应圆形码的实际高度;最后将多个圆形码确定的视线高度取平均值作为标尺读数.利用搭载面阵CMOS传感器的水准仪原型机在室外对改进后编码标尺进行测试,实验结果表明,可以实现2～100 m范围内的有效测量,特别是在2～60 m范围内可以获得较为理想的测量精度,证明了新编码标尺是一种可行的设计方案,具有产业化价值.  相似文献   

我国东南八省鉄矿預測会議报导     

叶庆煥 《地质学报》1961,40(2)

今年四月份,由地质部地质科学研究院主持并在江西省地质局的大力组织下,召开了我国东南八省(赣、粤、桂、湘、鄂、皖、浙、闽)铁矿预测会議。出席这次会議的共有卅余人。召开这次会議的目的,是为了总结和交流上述几省铁矿成矿规律研究的新成果、成矿预测图的编制及其在生产上应用的经验。大会还讨论和拟定了我国东南八省今后富铁矿的重点研究工作及找矿方向。  相似文献