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水下抛沙养滩可以通过消减波能和持续向海滩供沙,以抵御海岸侵蚀,保持海滩稳定。荷兰诺德维克(Noordwijk)地区以发育水下双坝地形为特征,为了维护海滩和海岸的稳定,自1998年开始,共实施了3次水下养滩(1998、2002和2006年),抛沙位置都选在外沙坝的向海侧,接近当地闭合深度。养滩减缓了沙坝向海迁移的速率,内、外沙坝均出现了向岸迁移的趋势并基本保持稳定,对海岸线位置变化具有积极影响。我国目前的海滩养护工程多为向陆上滩面抛沙养滩,这种方法较昂贵、破坏性大,效果有时不佳,而水下抛沙养滩经济实惠、对环境影响小且灵活,因此,应该充分借鉴水下抛沙养滩的成功经验。基于诺德维克地区数十年的Argus视频图像和水深调查对养滩效果进行了研究和分析,总结了水下养滩的意义,以丰富和推动我国养滩业的发展。 相似文献
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自治水下机器人机械手系统协调运动研究 总被引：1，自引：0，他引：1
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。 相似文献
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增强现实（AR）技术是应用领域非常广泛的新技术，涉及社会生活的多个领域，如医学、军事、交通、教育、娱乐、工业机械、景观规划、文物保护等，目前也已应用到水下工程中。本研究中AR技术首次成功应用到国内海洋工程水下定位测量作业中，以遥控水下机器人（ROV）为载体，搭载3D水下摄像机并配备相关水下传感器，通过专用AR软件将结构物三维模型、虚拟标识物、虚拟测量工具叠加到从水下传到水面的视频画面中，实现了水面操作人员与水下真实环境的实时交互，从而实时监测水下结构物的位置和姿态。将AR技术应用于水下定位测量，突破了传统的作业模式，具有高精度、高效率、低成本、无接触式和实时测量的优势特点，ROV不用紧贴结构物，软件操作便捷、测量数据精度可靠且实时显示，有效降低ROV的作业风险，提高作业时效。 相似文献
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当物体在水中运动时,它所引起的流场变化会调制海水表面的小尺度波动,从而可以被合成孔径雷达（ＳＡＲ）所探测。本文建立了一个三维半隐式格式,对水下运动物体的绕流问题进行了数值计算。在袁业立有关海波高谱形式及ＳＡＲ影像原理的理论分析基础上,本文进一步计算了水下运动物体ＳＡＲ影像的Ｇ值分布图,并讨论了物体深度、海水水深、海表面主波方向对水下运动物体ＳＡＲ影像的影响。 相似文献
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海况对水下运载器吊放回收的影响 总被引：1，自引：1，他引：1
本文将水下运载器，吊索和母船看作是一个由弹簧连接的单自由度系统，通过对系统进行分析和研究，建立了水下被吊物体在吊索带动下，由吊臂端点运动引起的运动响应的物理模型、数学方程，并编制了各项参数可调的计算机程序以求解水下物体的运动轨迹。运用此程序，对影响参数作系列变化后进行了运动响应计算，并绘制成运动响应随这些参数变化的曲线，为水下吊放回收系统的设计提供了依据 相似文献
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水下滑翔机是一种浮力驱动的无人水下自治观探测平台, 具有持续性、鲁棒性、自主性等特点, 是构建海洋观测技术体系重要的水下航行器之一。文章从水下滑翔机发展历程、运行方式和专用传感器展开, 基于国内外海洋学文献综述研究, 重点对水下滑翔机在典型海洋现象观测应用方面进行总结。水下滑翔机的运行稳定性、长时续, 观测高分辨率、低成本的特点, 满足了对海洋中尺度涡、内波、湍流、环流/边界流和锋面的长时间、精细化立体观测要求; 鲁棒性、自主性的特点使其能够适应台风过境、地震、原油泄漏前后等紧急恶劣海洋状况的监测; 运行平稳、低噪声的特点使其成为声学监测与探测的良好平台。对比分析国内外的水下滑翔机(组网)应用状况可以发现, 国内水下滑翔机在传感器、数据处理和组网技术方面都需要进一步完善。最后总结并展望了国内外水下滑翔机面向海洋现象观测的应用。 相似文献
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为解决水下推进电机的出轴密封问题，本文介绍了磁性联轴节的基本原理，结构型式和计算方法，并对其优缺点进行了分析。 相似文献
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水下对接传输技术作为自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,简称AUV）水下能源补给及数据传输的重要方式,受到国内外的重点关注,目前采用的水下对接传输方式主要分为接驳插拔传输及无线感应传输。在探究国内外AUV水下对接研究概况的基础上,归纳、总结以上两种传输方式的研究现状,分析对比其在对接传输效率、发展限制因素、对接控制技术等方面的区别。通过分析发现,接驳插拔传输在传输效率及功率方面具备优势,无线感应传输则具有更高的简易性、经济性。此发现为不同作业需求下传输方式的选择提供了基础。通过技术发展限制因素对比得出,在未来技术发展方向上,接驳插拔传输技术需提升系统稳定性、灵活性及费效比,无线感应传输需解决能量损耗、系统鲁棒性及涡旋损耗等问题。对两种传输技术未来发展前景及方向的预测,能够为AUV水下传输的发展提供重要参考。 相似文献
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Wave effects on ascending and descending motions of the autonomous underwater vehicle 总被引：1，自引：0，他引：1
In the paper, a hydrodynamic model including the characteristics of maneuvering and seakeeping is developed to simulate the six-degree of freedom motions of the underwater vehicle steering near the sea surface. The corresponding wave exciting forces on the underwater vehicle moving in waves are calculated by the strip theory, which is based on the source distribution method. With the hydrodynamic coefficients relevant to the maneuvering and seakeeping, the fourth-order Runge–Kutta numerical method is adopted to solve the equations of motions and six-degrees of freedom of the motions for the underwater vehicle steering near the free surface can be obtained. The wave effect on the corresponding motions of the underwater vehicle is investigated and some interesting phenomena with respect to different wave frequencies and headings are observed. The hydrodynamic numerical model developed here can be served as a valuable tool for analyzing the ascending and descending behaviors of the underwater vehicle near the sea surface. 相似文献
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水声宽带信号波形预报技术研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为了实现远程水下目标微弱信号检测,掌握远程传输后信号波形的特征,水声宽带信号波形预报技术是研究水下信号精细化特征研究的重要突破口之一.针对宽带信号,采用波束位移射线简正波(BDRM)频域合成波形预报算法和 BELLHOP 射线时域波形预报算法,获得宽带信号远程波形预报模型,并在浅海负跃层和深海声道两种典型海洋环境下,利用上述两种宽带波形预报算法,仿真计算了宽带信号远程波形,比较了两种波形预报算法精度.结果表明,在一定条件下,两种模型具有同等计算精度,可满足不同条件下的信号波形预报需求. 相似文献
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近海海上风电场水下噪声传播模型适用性研究 总被引：1，自引：0，他引：1
通过现场采集近海海上风电场工程区运营期风机水下噪声和背景噪声数据,计算了噪声信号的倍频带声压级,功率谱级和峰值声压级,确定了海上风电场水下噪声总声源级为148.3 d B,以此开展近海海上风电工程风机水下噪声频域特性、功率密度谱特性等研究。在此基础上使用Kraken简正波模型和Bellhop射线模型对风电场运营期风机水下噪声在水平与垂直方向上的传播进行模拟,模拟了噪声在不同频带内的衰减程度,结果显示模型模拟结果在不同频率下的衰减趋势有着很大差异,产生了明显的多途干涉现象,通过实测数据对建立的噪声传播模型进行验证,发现Kraken简正波模型在500 Hz以下,Bellhop射线模型在500 Hz以上适合模拟实际水下噪声传播情形,同时海区本身背景噪声的存在会对预测的准确性产生影响。这些结论可用于进一步对近海海上风电场水下噪声传播的研究。 相似文献
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海水液压作业工具系统的研制 总被引：2，自引：0，他引：2
介绍了一种以海水液压驱动的水下作业工具,分析了该系统的组成、工作原理、研制难点及解决方案。该工具系统能工作于300m以浅的海域,完成水下钢缆切断、船体和水下结构物表面的清刷、打磨等工作。 相似文献
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Recent advances in autonomous underwater vehicle (AUV) and underwater communication technology have promoted a surge of research activity within the area of signal and information processing. A new application is proposed herein for capturing and processing underwater video onboard an untethered AUV, then transmitting it to a remote platform using acoustic telemetry. Since video communication requires a considerably larger bandwidth than that provided by an underwater acoustic channel, the data must be massively compressed prior to transmission from the AUV. Past research has shown that the low contrast and low-detailed nature of underwater imagery allows for low-bit-rate coding of the data by wavelet-based image-coding algorithms. In this work, these findings have been extended to the design of a wavelet-based hybrid video encoder which employs entropy-constrained vector quantization (ECVQ) with overlapped block-based motion compensation. The ECVQ codebooks were designed from a statistical source model which describes the distribution of high subband wavelet coefficients in both intraframe and prediction error images. Results indicate that good visual quality can be achieved for very low bit-rate coding of underwater video with our algorithm 相似文献